99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第173页
1.2 5.11. 命 令 ： 设 置 将 数 字 输 出 或 模 拟 输 出 设 置 为 给 定 值 。 数 字 输 出 也 可 以 设 置 为 发 送 单 个 脉 冲 。 使 用 设 置 命 令 设 置 机 器 人 手 臂 的 有 效 载 荷 。 如 果 工 具 处 承 受 的 重 量 与 预 期 有 效 载 荷 不 同 ， 您 可 以 调 整 有 效 载 荷 重 量 ， 以 避 免 触 发 机 器 人 保 护 性 停 止 。 如 …
1.25.10. 命令：等待
等待会将 I/O 信号或表达式暂停给定的一段时间。如果选择不等待，则不执行任何操作。
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1.25.11. 命令：设置
将数字输出或模拟输出设置为给定值。数字输出也可以设置为发送单个脉冲。
使用设置命令设置机器人手臂的有效载荷。如果工具处承受的重量与预期有效载荷不同，您
可以调整有效载荷重量，以避免触发机器人保护性停止。如果激活的 TCP 不应用作重心，则
必须取消选中对应的复选框。
也可以使用设置命令修改激活的 TCP，方法是选中对应的复选框并从菜单中选择一个 TCP 偏
移。
如果在编写程序时为特定运动指定的激活 TCP 已知，请考虑改用移动卡上的 TCP 选择( 请参
阅1.25.4. 命令：移动 在本页149) 。有关配置指定 TCP 的更多信息，请参阅1.24.6. 安装设置 →
TCP 配置 在本页117。
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1.25.12. 命令：弹出窗口
弹出窗口是当程序运行至程序树中的“弹出窗口”节点时在屏幕上显示的消息。在“命令”选项卡
下，点按空白字段，然后使用屏幕键盘为弹出消息创建文本内容。消息被限制为最多 255 个字
符。
如果您希望在弹出消息中显示变量而不是文本，则可以选择文本下拉菜单。
您也可以选择显示此弹出窗口时中止程序执行，以使程序在出现弹出窗口时停止。
在程序执行期间，当出现弹出消息时，请在弹出对话框中点按确定以继续执行程序。
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