99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第46页

终 端 参 数 最 小 值 典 型 值 最 大 值 单 位 [A Ox - AG ] 电 流 -20 - 20 mA [A Ox - AG ] 电 阻 - 1 - o hm [A Ox - AG ] 分 辨 力 - 12 - 位 下 面 的 例 子 显 示 了 模 拟 I/O 的 使 用 方 式 。 使 用 模 拟 输 出 下 例 说 明 了 如 何 利 用 模 拟 速 度 控 制 输 入 来 控 制 传 送 带 。 AG AI1 AG…

100%1 / 236
与 其 他 机 器 或 PLC 通 信
如果建立了通用 GND (0V) 并且机器采用 PNP 技术，则可使用数字 I/O 与其他设备通信，参见
下图。
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
A B
通 用 模 拟 I/O
模拟 I/O 接口为绿色终端。此类接口可用于设置或测量进出其他设备的电压 (0-10V) 或电流 (4-
20mA)。
为获得最高准确度，建议遵循以下说明：
• 使用最靠近该 I/O 的 AG 端子。此对共用一个共模滤波器。
• 设备和控制箱使用相同的 GND (0V)。模拟 I/O 没有与控制箱进行电位隔离。
• 使用屏蔽电缆或双绞线。将屏蔽线与“电源”端子处的“GND”端子相连。
• 使用在电流模式下工作的设备。电流信号的敏感度低于接口。
可在 GUI 中选择输入模式，请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页79。电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
电流模式下的模拟输入
[AIx - AG]
电流 4 - 20 mA
[AIx - AG]
电阻 - 20 - ohm
[AIx - AG]
分辨力 - 12 - 位
电压模式下的模拟输入
[AIx - AG]
电压 0 - 10 V
[AIx - AG]
电阻 - 10 - Kohm
[AIx - AG]
分辨力 - 12 - 位
电流模式下的模拟输出
[AOx - AG]
电流 4 - 20 mA
[AOx - AG]
电压 0 - 24 V
[AOx - AG]
分辨力 - 12 - 位
电压模式下的模拟输出
[AOx - AG]
电压 0 - 10 V
用 户 手 册 35 UR5
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
[AOx - AG]
电流 -20 - 20 mA
[AOx - AG]
电阻 - 1 - ohm
[AOx - AG]
分辨力 - 12 - 位
下面的例子显示了模拟 I/O 的使用方式。
使 用 模 拟 输 出
下例说明了如何利用模拟速度控制输入来控制传送带。
AG
AI1
AG
AO0
AG
AO1
AG
AI0
Analog
Analog Outputs
Analog Inputs
24V
0V
PWR
GND
Power
使 用 模 拟 输 入
下例说明了如何连接模拟传感器。
AG
AI1
AG
AO0
AG
AO1
AG
AI0
Analog
Analog Outputs
Analog Inputs
24V
0V
PWR
GND
Power
远 程 ON/OFF 控 制
利用远程 ON/OFF 控制，可在不使用示教盒的情况下开启和关闭控制箱。它通常用于以下应
用：
• 示教盒不可接近的情况。
• PLC 系统必须实施全面控制的情况。
• 必须同时开启或关闭多个机器人的情况。
UR5 36 用 户 手 册
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
远程 ON/OFF 控制提供有 12V 的小型辅助电源，控制箱关闭时此电源将保持活动状态。“ON”
和“OFF”输入仅用于短时激活。“ON”输入与电源按钮的工作原理相同。始终将“OFF”输入用于
远程“OFF”控制，因为此信号允许控制箱保存打开的文件并正常关闭。
电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
[12V - GND]
电压 10 12 13 V
[12V - GND]
电流 - - 100 mA
[ON / OFF]
无源电压 0 - 0.5 V
[ON / OFF]
有源电压 5 - 12 V
[ON / OFF]
输入电流 - 1 - mA
[ON]
激活时间 200 - 600 ms
下面的例子显示了远程 ON/OFF 的使用方式。
提示
可使用软件中的一项特殊功能自动加载和启动程序，请参阅第 II 部分
PolyScope 手册 在本页79。
小心
1. 禁止使用“ON”输入或电源按钮关闭控制箱。
远 程 ON 按 钮
下图说明了远程 ON 按钮的连接方法。
ON
OFF
12V
Remote
GND
远 程 OFF 按 钮
下图说明了远程 OFF 按钮的连接方法。
ON
OFF
12V
Remote
GND
用 户 手 册 37 UR5
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。