99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第138页
此 菜 单 可 用 于 更 改 信 号 的 更 新 频 率 。 更 新 频 率 是 指 向 远 程 MODB US 设 备 发 送 请 求 来 读 取 或 写 入 信 号 值 的 请 求 频 率 。 当 频 率 设 置 为 0 时 , 将 使 用 mo dbu s_g et_s ign al _s tatus 、 mo dbu s_ s et_ou tpu t_regi s ter 和 mo dbu s_s et_ou tput_ si…

设 置 信 号 地 址
此字段显示远程 MODBUS 服务器上的地址。可使用屏幕小键盘选择不同地址。有效地址取决
于制造商和远程 MODBUS 设备的配置。
设 置 信 号 名 称
用户可以使用屏幕键盘为信号指定名称。当信号在程序中使用时会用到信号名称。
信 号 值
此处显示信号的当前值。对于寄存器信号,信号值以无符号整数表示。对于输出信号,可以使
用按钮设置所需的信号值。同样,对于寄存器输出信号,所提供的要写入设备的信号值也必须
是无符号整数。
信 号 连 接 状 态
此图标显示是否可正确读取/写入信号( 绿色) 、设备是否做出意外响应或是否无法检测到设备
( 灰色) 。如果收到 MODBUS 异常响应,将显示响应代码。MODBUS-TCP 异常响应为:
E1
非法功能 (0x01) 询问所收到的功能代码是服务器( 或从设备) 不允许的动作。
E2
非法数据地址 (0x02) 询问所收到的功能代码是服务器( 或从设备) 不允许的动作,检查输
入的信号地址是否对应远程 MODBUS 服务器的设置。
E3
非法数据值 (0x03) 询问所包含的值是服务器( 或从设备) 不允许的动作,检查输入的信号
值对于远程 MODBUS 服务器上的指定地址是否有效。
E4
从设备故障 (0x04) 服务器( 或从设备) 在尝试执行所请求的动作时发生不可恢复的错误。
E5
应答 (0x05) 专用信息已与编程命令一起发送至远程 MODBUS 设备。
E6
从设备忙 (0x06) 专用信息已与编程命令一起发送至远程 MODBUS 设备,从设备( 服务器)
现在无法响应。
显 示 高 级 选 项
此复选框可显示/隐藏每个信号对应的高级选项。
高 级 选 项
更新频率
用 户 手 册 127 UR5
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此菜单可用于更改信号的更新频率。更新频率是指向远程 MODBUS 设备发送请求来读取
或写入信号值的请求频率。当频率设置为 0 时,将使用
modbus_get_signal_status
、
modbus_
set_output_register
和
modbus_set_output_signal
脚本函数按需启动 modbus 请求。
从设备地址
此文本字段可用于为与特定信号对应的请求设置具体的从设备地址。该值必须在 0-255 范
围内( 包括 0 和 255) ,默认值为 255。若要更改此值,建议您首先查阅远程 MODBUS 设备
手册,验证从设备地址更改后的功能正常。
重新连接计数
TCP 连接被关闭并重新连接的次数。
连接状态
TCP 连接状态。
响应时间 [ms]
发送 modbus 请求和收到响应之间的时间 - 仅当通信处于激活状态时才更新。
Modbus 数据包错误
收到的包含错误的数据包数( 即长度无效、数据丢失、TCP 套接字错误) 。
超时
未得到响应的 modbus 请求数。
请求失败
由于插座状态无效而无法发送的数据包数。
实际频率
客户端( 主) 信号状态更新的平均频率。每次信号从服务器( 或从设备) 接收到响应时,重新
计算此值。
所有计数器最多可达 65535,然后回到 0。
UR5 128 用 户 手 册
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1.24.12. 安装设置 → 特征
特征表示由相对于机器人机座的六维位姿( 位置和方向) 定义的对象。您可以命名特征以供将
来参考。
机器人程序的某些子部分包括相对于机器人手臂机座之外的特定对象执行的移动。这些对象
可以是机器人手臂周围的桌子、其他机器、工件、观察系统、坯料或边界。
机器人包括以下两个预定义特征,其位姿由机器人手臂自身的配置定义:
• 机座特征,其原点位于机器人机座的中心( 参见图 15.1) 。
• 工具特征,其原点位于当前 TCP 的中心( 参见图 15.2) 。
用 户 手 册 129 UR5
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