99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第22页
U R5 1 2 用 户 手 册 版 权 所 有 © 2 009–2021U ni ver s al R obots A/S 。 保 留 所 有 权 利 。
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1.6. 安全相关的功能和接口
1.6.1. 前言
UR 机器人搭载多种安全级功能和用于连接其他机器及附加保护装置的安全级电气接口。每
个安全功能和接口都根据 ISO13849-1:2008 进行监视( 请参阅一章了解认证) ，性能等级为 d
(Pld)。
警告
使用的安全配置参数与集成商执行的风险评估所定义的不同可导致无法合理
消除的危险或无法充分减少的风险。
请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页79中的1.21. 安全配置 在本页81一章了解用户界面中的
安全功能、输入和输出的配置。有关如何将安全设备连接到电气接口的说明，请参阅1.9. 电气
接口 在本页27一章。
提示
1. 安全相关功能和接口的使用和配置必须根据集成商针对特定机器人应用
而执行的风险评估来完成，请参阅1.5. 安全 在本页5一章中的1.5.7. 风险
评估 在本页8小节。
2. 如果机器人发现安全系统中存在故障或违例，例如紧急停止电路中的一
条线被切断，或位置传感器损坏，或安全相关功能的限制被违反，将启动
0 类停机。最坏情况下从错误出现到机器人停止所需的时间列在本章的
最后部分。这个时间应被考虑为集成商执行的风险评估的一部分。
机器人配备了许多安全相关功能，通过这些功能可限制机器人关节及机器人
工具中心点
(TCP) 的移动。TCP 即纳入了 TCP 偏移的输出法兰的中心点。
限制安全相关的功能有：
限制级安全功能 描述
关节位置 最小值.和最大角关节位置
关节速度 最大值角关节速度
TCP 位置 笛卡尔空间中限制机器人 TCP 位置的平面
TCP 速度 最大值机器人 TCP 的速度
TCP 力 最大值机器人 TCP 的推力
动量 最大值机器人手臂的动量
功率 Max.applied robot arm power
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