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应 当 足 以 承 受 至 少 10 倍 的 基 座 关 节 的 完 全 扭 转 力 ， 以 及 至 少 5 倍 的 机 器 手 臂 的 重 量 。 此 外 ， 该 表 面 应 没 有 震 动 。 如 果 机 器 人 安 装 在 线 性 轴 上 或 是 活 动 的 平 台 上 ， 则 活 动 性 安 装 基 座 的 加 速 度 应 很 低 。 高 加 速 度 会 导 致 机 器 人 停 止 ， 因 为 机 器 人 会 误 以 为 撞 到…

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1.8. 机械接口
1.8.1. 前言
本章将介绍安装机器人系统的各个部件时应注意的基本事项。务必遵守1.9. 电气接口 在本页
27一章中的电气安装说明。
1.8.2. 机器人工作空间
机器人的工作空间是指机座关节周围 850 mm 范围内的区域。选择机器人安装位置时，务必考
虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间。尽可能避免将工具移向圆柱体空间，因为这样会造
成工具慢速运动时关节却运动过快，从而导致机器人工作效率低下，风险评估难以进行。
正面 倾斜
1.8.3. 安装
机 器 人 手 臂
警告
• 确保机器手臂正确并安全地安装到位。安装表面必须是防震的。
• 记得将橡胶塞插入机器人基座中的所有安装孔以避免手指被夹住。
使用四颗 M8 螺栓，通过机器人机座上的四个 8.5mm 孔来安装机器人手臂。建议以 10Nm 扭
矩紧固这些螺栓。如果需要非常准确地调整机器人手臂的位置，可以使用预留的两个 Ø8 孔，
并用销钉加以固定。也可采购精确的基座作为附件来使用。图 6.1 显示了钻孔位置和螺丝安装
位置。
机器人连接器电缆可穿过基座的侧面或底部安装。将机器人安装在一个坚固的表面，该表面
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应当足以承受至少 10 倍的基座关节的完全扭转力，以及至少 5 倍的机器手臂的重量。此外，
该表面应没有震动。
如果机器人安装在线性轴上或是活动的平台上，则活动性安装基座的加速度应很低。高加速
度会导致机器人停止，因为机器人会误以为撞到东西。
警告
关闭机器人手臂的电源，防止在安装和拆卸过程中意外启动。
关闭机器人手臂的电源：
1. 按下示教盒上的电源按钮关闭机器人。
2. 从墙壁插座上拔下电源线。
3. 等待 30 秒，让机器人释放所有储存的能量。
小心
将机器人安装在适合 IP 等级的环境中。机器人不得在超过与机器人 (IP54)、示
教盒 (IP54) 和控制箱 (IP20) 的 IP 等级相当的环境中运行。
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6.1：
机器人安装孔。使用四颗 M8 螺栓。所有测量值均以 mm 为单位。
工 具
机器人工具法兰有四个 M6 螺纹孔，可用于将工具连接到机器人。M6 螺栓需要以 9 Nm 的扭矩
紧固。如果需要非常准确地调整工具的位置，可以使用预留的 Ø6 孔，并用销钉加以固定。图
6.2 显示了钻孔位置和螺丝安装位置。
警告
1. 确保工具正确并安全地安装到位。
2. 确保工具安全架构，不会有零件意外坠落造成危险。
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