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定 时 器 定 时 器 测 量 程 序 特 定 部 件 运 行 所 需 的 时 间 长 度 。 程 序 变 量 包 含 自 计 时 器 启 动 以 来 经 过 的 时 间 ， 可 在 “ 变 量 ” 选 项 卡 和 “ 运 行 ” 选 项 卡 中 看 到 。 用 户 手 册 1 7 7 U R5 版 权 所 有 © 2 009–2021U ni ver s al R obots A/S 。 保 留 所 有 权 利 。
1.25.23. 命令：开关
开关情况结构可以指示机器人根据传感器输入或变量值来改变其行为。使用表达式编辑器描
述基本条件并定义机器人应继续执行此开关命令的子命令的情况。如果行被评估与一种情况
匹配，将执行情况中的行。如果已指定默认情况，只有找不到其他匹配的情况时，行才会执
行。
可以从该开关的屏幕上移除各个Switch can have several Cases and one Default Case.
Switches can only have one instance of any Case values defined. Cases can be added using the
buttons on the screen. A Case命令。
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定 时 器
定时器测量程序特定部件运行所需的时间长度。程序变量包含自计时器启动以来经过的时
间，可在“变量”选项卡和“运行”选项卡中看到。
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1.25.24. 命令：模式
模式命令可用于在机器人程序中指示机器人循环通过各个位置。每次执行时，模式命令都会
与一个位置相对应。
模式可分为四种类型。前三种分别是直线模式、方块模式和盒子模式，这三种可用于表示常规
模式中的位置。正规模式通过定义模式各边的多个特征点来定义。直线由两个端点确定，方块
由四个角点中的三个确定，盒子模式由八个角点中的四个确定。编程员输入沿模式每条边的
位置数量。然后，机器人控制器通过按比例添加矢量来计算各个模式位置。
如果要经过的位置不属于常规模式，可以选择列表选项，编程员可在其中提供所有位置的列
表。通过此方式，可以实现各种位置排列。
定 义 模 式
选择盒子模式时，屏幕将变成如下所示。
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