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WP_1 WP_2 WP_3 WP_1 WP_2 WP_3 16. 6 ： 关 节 空 间 ( M ov e J ) 与 笛 卡 尔 空 间 ( M ov eL ) 运 动 和 交 融 。 在 不 同 组 合 中 ， 第 2 、 3 和 4 点 将 产 生 保 持 在 笛 卡 尔 空 间 里 的 原 始 轨 迹 边 界 内 的 轨 迹 。 不 同 轨 迹 类 型 ( 第 2 点 ) 之 间 的 交 融 示 例 可 参 见 图 16 .7…

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MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
WP_I
WP_1
WP_2
WP_F_1
WP_F_2
*
16.5：WP_I
为初始路点，有两个潜在最终路点
WP_F_1
和
WP_F_2
，具体取决于条件表达
式。当机器人手臂进入第二个交融 (*) 时，将评估
if
条件表达式。
轨迹类型组合
可以在 MoveJ 和 MoveL 的所有 4 种轨迹类型的组合之间交融，但是特定组合将影响计算的交
融轨迹。有 4 个可能的组合：
1. MoveJ 到 MoveJ( 纯关节空间交融)
2. MoveJ 到 MoveL
3. MoveL 到 MoveL( 纯笛卡尔空间交融)
4. MoveL 到 MoveJ
图 16.6 对纯关节空间交融( 第 1 点) 与纯笛卡尔空间交融( 第 3 点) 进行了比较。它显示了相同
路点组的工具的两个潜在路径。
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16.6：
关节空间 (MoveJ) 与笛卡尔空间 (MoveL) 运动和交融。
在不同组合中，第 2、3 和 4 点将产生保持在笛卡尔空间里的原始轨迹边界内的轨迹。不同轨
迹类型( 第 2 点) 之间的交融示例可参见图 16.7。
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16.7：
从关节空间运动 (MoveJ) 到线性工具运动 (MoveL) 的交融。
但是，纯关节空间交融( 第 1 点) 可能会以不太直观的方式表现，因为机器人将设法在考虑速
度和时间要求的同时在关节空间中实现尽可能最平滑的轨迹。鉴于此，它们可能会偏离路点
指定的路线。尤其是在两个轨迹之间的关节速度存在明显差异时。
小心
：如果速度相差很大
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( 例如，通过为特定路点指定高级设置( 速度或时间) ) ，这可能导致与原始轨迹发生很大的偏
离，如图 16.8 所示。如果您需要在不同速度之间交融并且不接受此偏离，可改为考虑使用
MoveL 的笛卡尔空间交融。
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16.8：
Joint space blending when initial velocity v1 is significantly smaller than final velocity v2 or the
opposite.
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