99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第191页
• 简 单 ： 在 力 模 式 下 ， 只 有 一 个 轴 是 柔 性 的 。 沿 着 该 轴 的 力 可 以 调 节 。 所 需 的 力 将 始 终 沿 着 所 选 特 征 的 z 轴 施 加 。 但 是 ， 对 于 直 线 特 征 ， 会 沿 着 他 们 的 y 轴 施 加 力 。 • 框 架 ： 框 架 类 型 可 实 现 更 高 级 的 使 用 。 在 这 里 ， 所 有 六 个 自 由 度 的 柔 顺 性 和 力 都 可 以 …
提示
如果 If、ElseIf 或 Loop 中含有力节点，并且选择了“连续检查表达式”选项，则可
以在表达式的末尾添加一个 end_force_mode() 脚本来退出力控制。
警告
1. 在进入力模式之前避免高减速度。
2. 在力模式下避免高加速度，因为它降低了力控制精度。
3. 在进入力模式之前避免平行于柔性轴的移动。
特 征 选 择
特征菜单用于选择机器人在力模式下工作时将使用的坐标系( 轴) 。菜单中的特征为安装设置
中所定义的特征( 请参阅1.24.12. 安装设置 → 特征 在本页129) 。
力 模 式 类型
下面列出的力模式的类型确定如何解释所选特征。
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• 简单：在力模式下，只有一个轴是柔性的。沿着该轴的力可以调节。所需的力将始终沿着
所选特征的 z 轴施加。但是，对于直线特征，会沿着他们的 y 轴施加力。
• 框架：框架类型可实现更高级的使用。在这里，所有六个自由度的柔顺性和力都可以单
独选择。
• 点：选择“点”时，任务框架会让 y 轴从机器人 TCP 指向所选特征的原点。机器人 TCP 与
所选特征原点之间的距离必须至少为 10 mm。运行过程中任务框架将随着机器人 TCP
位置的变化而变化。任务框架的 x 轴和 z 轴取决于所选特征的原始方向。
• 运动：运动表示任务框架将随 TCP 运动的方向而变化。任务框架的 x 轴将是 TCP 移动方
向投射到所选特征的 x 轴和 y 轴所决定平面上的投影。y 轴将垂直于机器人手臂运动，并
在所选特征的 x-y 平面内。此类型适用于沿复杂路径的去毛刺作业，此时需要一个垂直
于 TCP 运动的力。
当机器人手臂不移动时：如果在机器人手臂静止不动时进入力模式，则在 TCP 速度大于
零之前将没有柔性轴。如果随后依然是在力模式下机器人手臂再次站立不动，任务框架
的方向与上一次 TCP 速度大于零时的方向相同。
对于后三种类型，当机器人在力模式下工作时，运行过程中可在“图形”选项卡( 请参阅1.25.33.
图形选项卡 在本页187) 上查看实际任务框架。
1.25.26. 力值选择
• 力或扭矩值可以设置为柔性轴，机器人手臂调节自身位置以达到所选的力。
• 对于非柔性轴，机器人手臂将遵循程序设置的自身轨迹。
对于平移参数，力的单位为牛顿 [N]，对于旋转参数，扭矩单位为牛顿米 [Nm]。
提示
您必须按如下操作：
• 在单独的线程中使用 get_tcp_force() 脚本函数，以读取实际力和扭
矩。
• 如果实际力和/或扭矩低于要求，请更正扳手矢量。
1.25.27. 限值选择
针对所有轴都可以设置一个限制，但是这些限制对于柔性轴和非柔性轴有不同的意义。
• 柔性：限制为允许 TCP 沿/绕轴达到的最大速度。单位为 [mm/s] 和 [度/s]。
• 非柔性：限制为在机器人保护性停止之前允许的与程序轨迹的最大偏离。单位为 [mm] 和
[度]。
1.25.28. 测试力设置
标有测试的开关按钮可将示教盒背面自由驱动按钮的行为从正常自由驱动模式切换到测试力
命令。
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当测试按钮开启、示教盒背面的自由驱动按钮按下时，机器人将像程序已达到此力命令一样
执行操作，这样就可以在实际运行完整程序之前验证各项设置。这一可能性对验证柔性轴和
力是否选择正确尤其有用。只需用一只手握住机器人 TCP，用另一只手按下自由驱动按钮，并
注意机器人手臂在哪些方向可以移动，在哪些方向不能移动。
离开此屏幕时，“测试”按钮会自动关闭，这意味着示教盒背面的自由驱动按钮将再次用于常规
自由驱动模式。
只有为“力”命令选择了有效特征时，自由驱动按钮才有效。
1.25.29. 命令：码垛
码垛操作可以在以模式形式给定的一组位置执行一系列运动( 请参阅1.25.24. 命令：模式 在本
页178) 。在模式中的每个位置处，将相对于此模式位置执行运动序列。
编 写 托 盘 操 作 程 序
1. 定义模式。
2. 确定用于在每个点拾取/放置物品的码垛序列。序列描述在每个模式位置应完成的操作。
3. 使用序列命令屏幕上的选择器定义序列中应与模式位置相对应的路点。
托 盘 序 列 /锚 式 序 列
在码垛序列节点中，机器人手臂相对于托盘位置而运动。序列的行为会使机器人手臂处于由
模式在锚点位置/模式点处指定的位置。为满足这一原则，将相应移动所有剩余位置。不要在
序列中使用移动命令，因为使用该命令时运动不相对于锚点位置。
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