99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第126页
1.2 4.5. 安 装 设 置 → 加 载 / 保 存 机 器 人 安 装 设 置 涵 盖 了 机 器 人 手 臂 和 控 制 箱 如 何 安 装 在 工 作 环 境 中 的 所 有 方 面 。 包 括 机 器 人 手 臂 的 机 械 安 装 、 与 其 他 设 备 的 电 气 连 接 ， 以 及 机 器 人 程 序 依 赖 的 所 有 其 他 选 项 。 不 包 括 程 序 本 身 。 这 些 设 置 可 使 用 安 装 设 置 选…
动 画
动画显示机器人手臂将要进行的动作。
小心
比较动画和真实机器人手臂的位置，确保机器人手臂可以安全地运动，不会打
到障碍物。
小心
自动移动功能使机器人沿着阴影区轨迹移动。碰撞可能会损坏机器人或其他设
备。
自 动
按住自动按钮可按动画所示移动机器人手臂。
注意：可随时释放该按钮，使机器人停止运动。
手 动
按下手动按钮将跳转至移动选项卡，在此选项卡中可以手动移动机器人手臂。如果动画中的
运动不理想，则可以采用手动模式。
用 户 手 册 115 UR5
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1.24.5. 安装设置 → 加载/保存
机器人安装设置涵盖了机器人手臂和控制箱如何安装在工作环境中的所有方面。包括机器人
手臂的机械安装、与其他设备的电气连接，以及机器人程序依赖的所有其他选项。不包括程序
本身。
这些设置可使用安装设置选项卡下的各个屏幕进行设置，有一个例外是 I/O 域在 I/O 选项卡
( 请参阅1.24.2. I/O 选项卡 在本页113) 中进行设置。
可以为机器人保存多份安装设置文件。所创建的程序将使用激活的安装设置，在使用程序时
会自动加载此安装设置。
对安装设置所做的任何更改均需要进行保存，以备断电后能够得以保留。如果安装设置中有
未保存的更改，安装设置选项卡左侧的加载/保存文本旁边会显示一个软盘图标。
按保存或另存为… 按钮可保存安装设置。此外，保存程序也会保存激活的安装设置。使用加载
按钮可加载其他安装设置文件。新建按钮可将机器人安装设置中的所有设置重置为出厂默认
设置。
小心
不推荐使用 USB 驱动器加载机器人安装设置。要使用 USB 驱动器上存储的安
装设置，请先加载该安装设置，然后使用另存为… 按钮将其保存在本地程序文
件夹中。
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1.24.6. 安装设置 → TCP 配置
工具中心点 (TCP) 是机器人工具上的一个点。每个 TCP 都包含相对于工具输出法兰中心而设
定的转换和旋转。
当编程返回到先前存储的路点时，机器人将 TCP 移动到路点内保存的位置和方向。当为线性
运动编程时，TCP 以线性方式移动。
位 置
X、Y 和 Z 坐标指定 TCP 位置。当所有值( 包括方向) 均为零时，TCP 与工具输出法兰的中心点
重合，并应用屏幕显示的坐标体系。
方 向
RX、RY、RZ 坐标框制定TCP位置。与“移动”选项卡类似，使用 RX、RY、RZ 框上方的“单位”下
拉菜单可选择方向坐标( 请参阅1.23.2. 位姿编辑器屏幕 在本页107) 。
添 加 、重 命 名 、修 改 和 删 除 TCP
您可以通过以下操作开始配置新的 TCP：
•
点按使用唯一名称定义新 TCP。新 TCP 显示在下拉菜单中。
•
点按重命名 TCP。
•
点按移除选定的 TCP。不能移除最后一个 TCP。
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