99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第160页

• m ov eJ 进 行 在 机 器 人 手 臂 关 节 空 间 中 计 算 的 移 动 。 系 统 控 制 每 个 关 节 同 时 移 动 至 所 需 的 终 点 位 置 。 此 移 动 类 型 将 为 工 具 提 供 一 个 曲 线 路 径 。 适 用 于 此 移 动 类 型 的 共 享 参 数 为 最 大 关 节 速 度 和 最 大 关 节 加 速 度 ， 分 别以 ° / s 和 ° / s 2 为 单 位 。 如 果 希 望…

100%1 / 236
整
数
值
整数，范围为 − 2147483648 到 2147483647( 32 位) 。
浮
点
值
浮点数( 十进制) ( 32 位) 。
字
符
串
字符序列。
位
姿
矢量，指示笛卡尔空间中的位置和方向。这是表示方向的位置矢量 (
x
,
y
,
z
) 和旋转矢量
(
rx
,
ry
,
rz
) 的组合，书写形式为 p[x, y, z, rx, ry, rz]。
列
表
变量序列。
1.25.4. 命令：移动
移动命令通过底层路点控制机器人的运动。路点必须位于“移动”命令下。移动命令定义机器手
臂在这些路点之间的加速度和移动速度。
移 动 类型
您可从以下三种移动类型中进行选择：MoveJ、MoveL 和 MoveP。下面将解释每种移动类型。
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• moveJ 进行在机器人手臂关节空间中计算的移动。系统控制每个关节同时移动至所需
的终点位置。此移动类型将为工具提供一个曲线路径。适用于此移动类型的共享参数为
最大关节速度和最大关节加速度，分别以
°
/
s
和
°
/
s
2
为单位。如果希望机器手臂在路点之
间快速移动，而不用考虑工具在这些路点之间的移动路径，此移动类型是个更可取的选
择。
• moveL 使工具中心点 (TCP) 在路点之间进行线性移动。这意味着每个关节都会执行更为
复杂的移动，以使工具保持在直线路径上。可以为此移动类型设置的共享参数为所需的
工具速度和工具加速度( 分别以
mm
/
s
和
mm
/
s
2
指定) 。
• moveP 以恒定速度线性移动工具并进行圆周交融，适用于粘合或分注等工艺操作。默认
情况下，所有路点使用相同的交融半径。值越小，路径转角越大，反之，值越大，路径越
平直。机器手臂以恒定速度经过各路点时，机器人控制箱不会等待 I/O 操作或操作员的
操作。如果存在 I/O 动作或操作员操作，则可能会使机器人手臂停止运动，或导致保护性
停止。
• 圆周移动可以添加到 moveP 命令以进行圆周移动。机器人从当前位置或起点开始移
动，通过圆弧上指定的经过点，然后再通过终点以完成圆周移动。
模式用于通过圆弧计算工具方向。模式可以是：
• 固定：只有起点用于定义工具方向
• 无约束：起点转换为终点以定义工具方向
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共 享 参 数
“移动”屏幕右下角的共享参数适用于从机器人手臂的上一个位置到命令下的第一个路点的移
动，以及从该路点到每个后续每个路点的移动。“移动”命令设置不适用于从“移动”命令下的最
后一个路点
开始
的路径。
TCP 选 择
该移动命令下路点所用的 TCP 可从下拉菜单中选择。可以从安装或激活的 TCP 或者只是使
用工具法兰从用户定义的 TCP 中进行选择。如果选择了用户定义的 TCP 或激活的 TCP，那么
此移动命令下的运动将针对此种情况进行调整。如果选择使用工具法兰，将不使用 TCP，并且
此“移动”命令下的运动将相对于工具法兰( 即，不对运动进行任何调整) 。
如果此运动所用的激活 TCP 是在程序运行时确定的，则需要使用“设置”命令( 请参阅1.25.11.
命令：设置 在本页163) 或使用脚本命令对其进行动态设置。有关配置指定 TCP 的更多信息，
请参阅1.24.6. 安装设置 → TCP 配置 在本页117。
特 征 选 择
特征空间是“移动”命令下的路点，应在指定这些路点时显示( 请参阅1.24.12. 安装设置 → 特征
在本页129一节) 。也就是说，设置路点时，程序将记住工具在所选特征的特征空间中的坐标
值。以下几种情况需要详细解释：
所选特征对相对路点没有影响。相对移动始终相对于机座的方向执行。
当机器人手臂移动到可变路点时，系统会将工具中心点 (TCP) 计算为所选特征空间中变量的
坐标。因此，如果选择另一特征，机器手臂向可变路点的移动将不同。
如果将当前加载的安装设置中的任何特征选择为变量，则在特征选择菜单中也可以选择这些
相应的变量。如果选择了一个特征变量( 使用以“_var”为后缀的特征名称命名) ，则在程序运行
时，机器人手臂的移动( 除了移至相对路点外) 将相对于该变量的实际值。特征变量的初始值
是安装时配置的实际特征值。如果该值被修改，则机器人的激动将改变。
Time
Speed
Acceleration
Cruise
Deceleration
16.1：
运动的速度曲线。速度曲线分为三段：加速、稳速和减速。稳速阶段的速度水平由运动
的速度设置确定，加速和减速阶段的陡度则由加速参数确定。
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