99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第29页

1.7. 运 输 运 输 时 保 持 好 原 包 装 。 将 包 装 材 料 保 存 在 干 燥 处 ； 以 后 可 能 需 要 包 装 并 移 动 机 器 人 。 将 机 器 人 从 包 装 材 料 中 移 至 安 装 位 置 时 ， 同 时 抬 升 机 器 人 手 臂 的 两 根 挤 压 铝 管 。 扶 住 机 器 人 直 至 机 器 人 机 座 的 所 有 安 装 螺 栓 全 部 紧 固 好 。 控 制 箱 应 使 用 手 柄 抬…

100%1 / 236
安 全 相 关 的 电 气 输 出
下表概述了安全相关的电气输出。
安全输出 描述
系统紧急
停止
当
机器人紧急停止
输入为逻辑低电平或按下紧急停止按钮时，为逻辑低电平。
机器人运
动
当此信号为逻辑高电平时，机器人手臂每个关节的移动都不会超过 0.1 rad。
机器人未
停止
当由于紧急停止或防护停止而使机器人停止或处于停止过程中时为逻辑高电
平。否则将为逻辑低电平。
缩减模式 Logic low when the safety system is in
Reduced
mode.
非缩减模
式
缩减模式
输出取反。
如果安全输出设置不当，安全系统将发出 0 类停机，其最坏情况下的反应时间为：
安全输出 最坏情况反应时间
系统紧急停止 1100ms
机器人运动 1100ms
机器人未停止 1100ms
缩减模式 1100ms
非缩减模式 1100ms
1. 停机类别符合 IEC 60204-1，请参见术语表了解更多详细信息。↩
UR5 18 用 户 手 册
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
1.7. 运输
运输时保持好原包装。将包装材料保存在干燥处；以后可能需要包装并移动机器人。
将机器人从包装材料中移至安装位置时，同时抬升机器人手臂的两根挤压铝管。扶住机器人
直至机器人机座的所有安装螺栓全部紧固好。
控制箱应使用手柄抬升。
警告
1. 确保抬升设备时，背部或其他身体部位不过分负重。使用适当的抬升设
备。应遵守所有地区性和国家性的抬升指南。通用机器人不对设备运输
造成的任何损坏负责。
2. 确保按照1.8. 机械接口 在本页21一章中的安装说明安装机器人。
用 户 手 册 19 UR5
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
UR5 20 用 户 手 册
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。