99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第144页
提 示 如 果 您 希 望 该 平 面 在 相 反 方 向 上 正 常 ， 您 可 以 在 x - 轴 的 相 反 方 向 上 重 新 示 教 该 平 面 。 通 过 选 择 平 面 并 按 修 改 平 面 来 修 改 现 有 平 面 。 然 后 ， 您 将 使 用 相 同 的 指 南 来 示 教 新 平 面 。 示 例 ： 手 动 更 新 特 征 以 调 整 程 序 考 虑 机 器 人 程 序 的 多 个 部 分 相 对 于 桌 子 …
平 面 特 征
当您需要高精度框架时选择平面特征：例如：当使用观察系统或相对于桌子进行移动时。
添 加 平 面
1. 在“安装设置”中，选择特征。
2. 在“特征”下，选择平面。
示 教 平 面
按平面按钮创建新平面时，屏幕上的指南可帮助您创建平面。
1. 选择 Origo
2. 移动机器人以定义平面的正 x-轴方向
3. 移动机器人以定义平面的正 y-轴方向
平面使用右手定则定义，因此 z-轴是 x-轴和 y-轴的叉积，如下所示。
用 户 手 册 133 UR5
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15.4：
通过更改特征手动更新与某个平面特征相关的四个路点的简单程序
应用需要将程序重新用于多个机器人安装，其中只有桌子的位置略有不同。相对于桌子的移
动相同。通过在安装设置中将桌子的位置定义为特征
P1
，只要用桌子的实际位置更新安装设
置，就可以很容易地将包含相对于平面配置的
MoveL
命令的程序应用到其他机器人上。
该概念适用于应用中的一些特征，以实现可以在许多机器人上解决相同任务的灵活程序，即
使工作空间中因安装而有所不同。
示 例 ：动 态 地 更 新 特 征 位 姿
考虑一个类似的应用，其中机器人必须在桌子上以特定的模式移动来完成特定任务( 请参阅
15.5) 。
15.5：
具有相对于某个平面特征的四个路点的 MoveL 命令
Robot Program
MoveJ
wp1
y = 0.01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
MoveL # Feature: P1_var
wp1
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