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• 在机器人安装的设置和开发过程中示教机器人 • 故障诊断和维护 • 机器人安装的正常操作风险评估必须在机器人手臂第一次通电之前进行。由集成商执行的风险评估的一部分就是识别正确的安全配置设置，以及对额外的紧急停止按钮和 / 或特定机器人…

警告

1. 机器人和控制箱在操作过程中会产生热量。机器人正在操作时或刚停止

操作时，请不要操纵或触摸机器人，因为长时间接触可能引起不适。切断

电源并等待一小时，机器人才可冷却下来。

2. 切勿将手指伸到控制箱内罩后面。

小心

1. 当机器人与能够造成机器人损坏的机械连接在一起或是一起工作时，强

烈推荐单独对机器人的所有功能以及机器人程序进行检测。还推荐使用

其他机械工作空间以外的临时路点来检测机器人程序。

2. 不要将机器人一直暴露在永久性磁场。强磁场可损坏机器人。

1.5.6. 拟定用途

UR 机器人是工业机器人，拟用作操纵工具/末端执行器和夹具，或用于加工或传递零件或产

品。有关机器人应在何种环境条件下操作的详细说明，请参阅和附录。

UR 机器人具备特殊的安全相关特征，这些特征是特地为协同操作而设计的，也就是说机器人

系统可以在没有护栏的情况下工作，或者和人类一起工作。

协同操作仅针对无危险的应用，即包括工具/末端执行器、工件、障碍物及其他机器在内的经

过针对特定应用的风险评估证明不具备任何重大危险的完整应用。

任何与拟定用途相违背的用途或应用都是不允许的。这包括但不限于以下内容：

• 用于潜在性爆炸环境

• 用于医疗和生命攸关的应用

• 未作风险评估就使用的

• 超出规定的规格使用

• 作为攀登用具使用的

• 在允许的操作参数之外进行操作

1.5.7. 风险评估

风险评估是集成商需要完成的最重要任务之一。在许多国家对此都有法律要求。机器人本身

是一种半成品机械，因为机器人安装的安全性取决于机器人的集成方式( 例如，工具/末端执行

器、障碍物及其他机械) 。

推荐集成商使用 ISO 12100 和 ISO 10218-2 执行风险评估。另外，集成商可以选择使用技术规

范 ISO/TS 15066 作为附加指引。

集成商执行风险评估应考虑机器人整个应用寿命期间的所有工作任务，包括但不限于：

UR5 8 用户手册

• 在机器人安装的设置和开发过程中示教机器人

• 故障诊断和维护

• 机器人安装的正常操作

风险评估必须在机器人手臂第一次通电之前进行。由集成商执行的风险评估的一部分就是识

别正确的安全配置设置，以及对额外的紧急停止按钮和/或特定机器人应用所需的其他防护措

施的需要。

识别正确的安全配置设置是开发合作机器人应用的一个尤为重要的部分。有关详细信息，请

参阅1.6. 安全相关的功能和接口在本页13一章和第 II 部分PolyScope 手册在本页79。

一些安全相关功能专门设计用于合作机器人应用。这些功能可通过安全配置设置进行配置，

在处理集成商执行的风险评估中发现的特定风险时尤为重要：

• 力和功率限制：用于在机器人与操作员发生碰撞时减小机器人在移动方向上施加的夹紧

力和压力。

• 动量限制：用于在机器人与操作员发生碰撞时通过降低机器人的速度来减小高瞬态能量

和冲击力。

• TCP 和工具/末端执行器位置限制：专门用于降低与某些身体部位相关的风险。例如，避

免朝着头部和颈部移动。

• TCP 和工具/末端执行器方向限制：专门用于降低与工具/末端执行器和工件的某些区域

和特征相关的风险。例如，避免锐利的棱边指向操作员。

• 速度限制：专门用于确保机器人手臂低速移动。

集成商必须防止未授权人员通过使用密码保护更改安全配置。

需针对故意接触和/或由于可合理预见的误用导致的接触进行协作机器人应用风险评估，必须

考虑：

• 个体潜在碰撞的严重性

• 个体潜在碰撞出现的可能性

• 避免个体潜在碰撞的可能性

如果机器人安装在一个无法通过使用内置的安全相关功能合理消除危险或充分降低风险的非

协作机器人应用中( 例如，使用的危险工具/末端执行器时) ，集成商执行的风险评估必须判定

增加额外防护措施的必要性( 例如，一台用于在设置和编程过程中对操作员提供保护的使动

装置) 。

Universal Robots 明确了如下集成商必须要考虑的重大危险。

注意：特定机器人安装可能还会存在其他重大危险。

1. 手指夹在机器手臂电缆连接器和底座之间( 关节 0) 。

2. 手指夹在机器人足部和底座之间( 关节 0) 。

3. 手指夹在机器人手腕 1 和机器人手腕 2( 关节 3 和关节 4) 之间。

4. 工具/末端执行器或工具/末端执行器连接器上的锐边和尖点刺伤皮肤。

5. 机器人轨迹附近障碍物上的锐边和尖点刺伤皮肤。

6. 由于接触机器人而被擦伤。

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7. 因机器人有效载荷与坚固表面之间的冲击而导致扭伤或骨折。

8. 因用于固定机器人手臂或工具/末端执行器的螺栓松动而导致的后果。

9. 物品从工具/末端执行器上掉落，例如因夹持不到位或断电引起。

10. 因不同机器上紧急停止按钮不同而出现的操作错误。

11. 因对安全配置参数的未授权更改而出现的错误。

有关停止时间和停止距离的信息，请参阅1.6. 安全相关的功能和接口在本页13一章和1.14. 制

动时间和制动距离在本页51附录。

1.5.8. 紧急停止

激活紧急停止按钮，立即停止机器人的一切运动。

注意：根据 IEC 60204-1 和 ISO 13850，紧急设备不是安全防护装置。它们是补充性防护措施，

并不用于防止伤害。

机器人应用的风险评估应确定是否需要更多紧急停止按钮。紧急停止按钮必须符合 IEC

60947-5-5( 请参阅安全 I/O在本页30一节) 。

1.5.9. 有电力驱动和无电力驱动的移动

在极少发生的紧急情况中，可能需要在机器人电源失效或不想使用电源的情况下移动一个或

多个机器人关节，这可以通过以下两种不同方法来迫使机器人关节移动：

提示

注意：在维修时，无需连接电源就可以释放接头上的制动器。

1. 强制反向驱动：用力推动或拉动机器人手臂，迫使关节移动。每个关节制动器均有一个

摩擦离合器，可使关节在承受高强度扭矩的情况下移动。

2. 手动松开制动器：卸下用于固定关节盖的几颗 M3 螺丝，拆卸关节盖。按小型电磁铁( 如

下图所示) 中的活塞，松开制动器。

警告

1. 手动移动机器手臂仅限于紧急情况，并且有可能会损坏关节。

2. 如果手动释放了制动器，万有引力可能会导致机器手臂掉落。释放制动

器时务必支撑住机器手臂、工具/末端执行器和工件。

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