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1.5 .3. 责 任 限 制 本 手 册 所 包 含 的 任 何 安 全 信 息 都 不 得 视 为 通 用 机 器 人 的 保 证 ， 即 使 工 业 机 械 手 遵 守 所 有 安 全 说 明 ， 依 然 有 可 能 引 起 伤 害 或 损 坏 。 1.5 .4. 该 手 册 中 的 警 告 标 志 下 面 的 标 志 定 义 了 本 手 册 中 所 包 含 的 危 险 等 级 规 定 说 明 。 产 品 上 也 使 用 了 同 …
1.5. 安全
1.5.1. 前言
本章包含重要的安全信息，在机器人第一次通电前，UR 机器人的集成商必须阅读并理解这些
信息。
本章中的第一小节为概述。后续小节包含与机器人安装和编程相关的具体工程数据。1.6. 安全
相关的功能和接口 在本页13一章描述并定义了安全相关功能，尤其是适用于协作应用的功
能。
1.6. 安全相关的功能和接口 在本页13一章和1.5.7. 风险评估 在本页8一节中提供的说明和指导
尤为重要。
必须遵守并执行本手册其他章节中的所有组装说明和指南，这一点非常重要。
应特别注意与警告标志相关的文本。
提示
如果机器人( 手臂控制箱和/或示教盒) 以任何方式被损坏、更改或修改，通用机
器人拒绝承担所有责任。通用机器人对由于程序出错或机器人故障而对机器人
或任何其他设备造成的任何损坏概不负责。
1.5.2. 有效性和责任
本手册中的信息不包含设计、安装和操作一个完整的机器人应用，也不包含所有可能对这一
完整的系统的安全造成影响的周边设备。该完整的系统的设计和安装需符合该机器人安装所
在国的标准和规范中确立的安全要求。
UR 机器人的集成商有责任确保遵循相关国家的切实可行的法律法规，确保完整的机器人应
用中不存在任何重大危险。
这包括但不限于以下内容：
• 对整个机器人系统进行风险评估
• 将风险评估定义的其他机械和附加安全设备连接在一起
• 在软件中进行适当的安全设置
• 确保用户不会对任何安全措施加以修改
• 确认整个机器人系统的设计和安装准确无误
• 明确使用说明
• 在机器人上标明集成商的相关标志和联系信息
• 收集技术文件中的所有文档；包括风险评估和本手册
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1.5.3. 责任限制
本手册所包含的任何安全信息都不得视为通用机器人的保证，即使工业机械手遵守所有安全
说明，依然有可能引起伤害或损坏。
1.5.4. 该手册中的警告标志
下面的标志定义了本手册中所包含的危险等级规定说明。产品上也使用了同样的警告标志。
警告
这指的是即将引发危险的用电情况，如果不避免，可导致人员死亡或严重伤
害。
警告
这指的是即将引发危险的情况，如果不避免，可导致人员死亡或严重伤害。
警告
这指的是可能引发危险的用电情况，如果不避免，可导致人员伤害或设备严重
损坏。
警告
这指的是可能引发危险的情况，如果不避免，可导致人员伤害或设备严重损
坏。
警告
这指的是可能引发危险的热表面，如果接触了，可造成人员伤害。
小心
这指的是一种情况，如果不避免，可导致设备损坏。
1.5.5. 一般警告和提醒
本节包含一些可能在本手册的不同部分重复或解释的一般警告和注意事项。其他警告和提醒
贯穿在该手册中。
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警告
您必须按照1.8. 机械接口 在本页21和1.9. 电气接口 在本页27章节中的规范和警
告安装机器人与所有电气设备。
警告
1. 确保机器人手臂和工具/末端执行器都正确并稳固地用螺栓固定在位。
2. 确保机器人的手臂有足够的空间来自由活动。
3. 确保已按照风险评估中所定义的建立安全措施和/或机器人安全配置参数
以保护程序员、操作员和旁观者。
4. 操作机器人时请不要穿宽松的衣服，不要佩戴珠宝。操作机器人时请确
保长头发束在脑后。
5. 如果机器人已损坏，请勿使用。例如，如果关节帽松动、损坏或移除。
6. 如果软件跳出一个错误信息，请迅速按下紧急停止按钮，记下导致该错
误的情况，在日志屏幕找到对应的错误代码，并联系你的供应商。
7. 不要将任何安全设备连接到标准 I/O 接口。只能使用安全 I/O 接口。
8. 确保进行正确的安装设置( 例如机器人的安装角度、TCP 中的重量、TCP
偏移、安全配置) 。将安装文件保存并载入程序内。
9. 只有通过风险评估，才允许在安装过程中使用自由驱动功能( 阻抗/逆向
驱动) 。工具/末端执行器及障碍物不得有尖角或扭点。
10. 确保警告人们的头和脸保持在正在操作的机器人或即将开始操作的机器
人可触及的范围之外。
11. 注意使用示教盒时机器人的运动。
12. 如果风险评估已确定，不要进入机器人的安全范围，或在系统运转时触
碰机器人。
13. 任何撞击将释放大量的动能，这些动能比高速和高有效载荷情况下的高
得多。( 动能 = )
14. 将不同的机械连接起来可能加重危险或引发新的危险。始终对整个安装
进行全面的风险评估。根据风险评估，不同的功能安全等级可能适用；因
此当需要不同的安全和紧急停止性能等级时，始终选择最高的性能等
级。始终都要阅读和理解安装中使用到的所有设备的手册。
15. 切勿改动机器人。对机器人的改动有可能造成集成商无法预测的危险。
机器人授权重组需依照最新版的所有相关服务手册。
16. 如果购买机器人时附加了一个模组( 例如，euromap67 接口) ，请在对应的
手册中查找该模组。
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