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远 程 O N /O FF 控 制 提 供 有 12V 的 小 型 辅 助 电 源 ， 控 制 箱 关 闭 时 此 电 源 将 保 持 活 动 状 态 。 “ON” 和 “ O FF” 输 入 仅 用 于 短 时 激 活 。 “ O N ” 输 入 与 电 源 按 钮 的 工 作 原 理 相 同 。 始 终 将 “OFF” 输 入 用 于 远 程 “ O F F” 控 制 ， 因 为 此 信 号 允 许 控 制 箱 保 存 打 开 的 …
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
[AOx - AG]
电流 -20 - 20 mA
[AOx - AG]
电阻 - 1 - ohm
[AOx - AG]
分辨力 - 12 - 位
下面的例子显示了模拟 I/O 的使用方式。
使 用 模 拟 输 出
下例说明了如何利用模拟速度控制输入来控制传送带。
AG
AI1
AG
AO0
AG
AO1
AG
AI0
Analog
Analog Outputs
Analog Inputs
24V
0V
PWR
GND
Power
使 用 模 拟 输 入
下例说明了如何连接模拟传感器。
AG
AI1
AG
AO0
AG
AO1
AG
AI0
Analog
Analog Outputs
Analog Inputs
24V
0V
PWR
GND
Power
远 程 ON/OFF 控 制
利用远程 ON/OFF 控制，可在不使用示教盒的情况下开启和关闭控制箱。它通常用于以下应
用：
• 示教盒不可接近的情况。
• PLC 系统必须实施全面控制的情况。
• 必须同时开启或关闭多个机器人的情况。
UR5 36 用 户 手 册
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远程 ON/OFF 控制提供有 12V 的小型辅助电源，控制箱关闭时此电源将保持活动状态。“ON”
和“OFF”输入仅用于短时激活。“ON”输入与电源按钮的工作原理相同。始终将“OFF”输入用于
远程“OFF”控制，因为此信号允许控制箱保存打开的文件并正常关闭。
电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
[12V - GND]
电压 10 12 13 V
[12V - GND]
电流 - - 100 mA
[ON / OFF]
无源电压 0 - 0.5 V
[ON / OFF]
有源电压 5 - 12 V
[ON / OFF]
输入电流 - 1 - mA
[ON]
激活时间 200 - 600 ms
下面的例子显示了远程 ON/OFF 的使用方式。
提示
可使用软件中的一项特殊功能自动加载和启动程序，请参阅第 II 部分
PolyScope 手册 在本页79。
小心
1. 禁止使用“ON”输入或电源按钮关闭控制箱。
远 程 ON 按 钮
下图说明了远程 ON 按钮的连接方法。
ON
OFF
12V
Remote
GND
远 程 OFF 按 钮
下图说明了远程 OFF 按钮的连接方法。
ON
OFF
12V
Remote
GND
用 户 手 册 37 UR5
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1.9.4. 工具 I/O
在机器人的工具端，有一个 8 引脚的小型连接器，请参见下图。
此连接器为特定机器人工具上使用的夹持器和传感器提供电源和控制信号。适合使用的工业
电缆如下：
• Lumberg RKMV 8-354。
提示
工具连接器必须手动拧紧，最大力矩 0.4Nm。
电缆内部的八条线有不同颜色，不同颜色代表不同功能，请参见下表：
颜色 信号
红色 0V (GND)
灰色 0V/+12V/+24V( 电源)
蓝色 工具输出 0 (TO0)
粉红色 工具输出 1 (TO1)
黄色 工具输入 0 (TI0)
绿色 工具输出 1 (TI1)
白色 模拟输入 2 (AI2)
棕色 模拟输入 3 (AI3)
可在 GUI 的 I/O 选项卡中将内部电源设置为 0V、12V 或 24V，请参阅第 II 部分PolyScope 手册
在本页79。电气规范如下所示：
参数 最小值 典型值 最大值 单位
24V 模式下的电源电压 - 24 - V
12V 模式下的电源电压 - 12 - V
两种模式下的电源电流* - - 600 mA
注意：*强烈建议为电感性负载使用保护二极管
后续章节将介绍工具的不同 I/O。
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