99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第143页

平 面 特 征 当 您 需 要 高 精 度 框 架 时 选 择 平 面 特 征 ： 例 如 ： 当 使 用 观 察 系 统 或 相 对 于 桌 子 进 行 移 动 时 。 添 加 平 面 1. 在 “ 安 装 设 置 ” 中 ， 选 择 特 征 。 2. 在 “ 特 征 ” 下 ， 选 择 平 面 。 示 教 平 面 按 平 面 按 钮 创 建 新 平 面 时 ， 屏 幕 上 的 指 南 可 帮 助 您 创 建 平 面 。 1. 选 择…

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直 线 特 征
线特征定义了机器人需要遵循的线。( 例如：当使用输送机跟踪时) 。直线
l
定义为两个点特征
p1
和
p2
之间的一个轴，如图 15.3 所示。
添 加 线
1. 在“安装设置”中，选择特征。
2. 在“特征”下，选择直线。
15.3：
Definition of the line feature
在图 15.3 中，从第一点指向第二点的轴构成了直线坐标系的 y 轴。z 轴由
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的 z 轴在垂直于直
线的平面上的投影定义。直线坐标系的位置与
p1
的位置相同。
UR5 132 用 户 手 册
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平 面 特 征
当您需要高精度框架时选择平面特征：例如：当使用观察系统或相对于桌子进行移动时。
添 加 平 面
1. 在“安装设置”中，选择特征。
2. 在“特征”下，选择平面。
示 教 平 面
按平面按钮创建新平面时，屏幕上的指南可帮助您创建平面。
1. 选择 Origo
2. 移动机器人以定义平面的正 x-轴方向
3. 移动机器人以定义平面的正 y-轴方向
平面使用右手定则定义，因此 z-轴是 x-轴和 y-轴的叉积，如下所示。
用 户 手 册 133 UR5
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提示
如果您希望该平面在相反方向上正常，您可以在 x-轴的相反方向上重新示教该
平面。
通过选择平面并按修改平面来修改现有平面。然后，您将使用相同的指南来示教新平面。
示 例 ：手 动 更 新 特 征 以 调 整 程 序
考虑机器人程序的多个部分相对于桌子的应用。图 15.4 说明了从路点 wp1 through wp4 的移
动。
Robot Program
MoveJ
S1
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
UR5 134 用 户 手 册
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