99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第122页

特 征 和 工 具 位 置 在 屏 幕 右 上 角 可 找 到 特 征 选 择 器 。 它 定 义 了 用 于 控 制 机 器 人 手 臂 相 对 应 的 特 征 。 当 前 激 活 的 工 具 中 心 点 ( TC P) 的 名 称 显 示 在 特 征 选 择 器 下 方 。 文 本 框 显 示 了 TC P 相 对 于 所 选 特 征 的 完 整 坐 标 值 。 有 关 配 置 多 个 指 定 TC P 的 更 多 信 息 ， 请 …

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1.24. 机器人控制
1.24.1. 移动选项卡
在此屏幕，始终可通过平移/旋转机器人工具或逐个移动机器人关节来直接移动( 缓慢移动) 机
器人手臂。
机 器 人
以 3D 视角形式显示机器人手臂的当前位置。按放大镜图标可缩放视角，拖动手指图标可更改
视角。要获得控制机器人手臂的最佳感觉，请选择视角特征并旋转 3D 图的查看角度，以符合
您查看真实机器人手臂的视角。
如果机器人 TCP 的当前位置距离安全平面或触发平面很近，或者机器人工具的方向接近工具
方向边界限值( 请参阅1.21.12. 边界 在本页89) ，则会显示相邻边界限值的 3D 表示。请注意，
如果机器人在运行程序，边界限制可视化将被禁用。
安全板以黄黑色呈现，带小箭头指示安全板正常，显示安全板上允许放置机器人 TCP 的位
置。触发平面以蓝色和绿色显示，并带有一个指向平面一侧的小箭头，在这一侧，正常模式限
值( 请参阅1.21.6. 安全模式 在本页84) 处于激活状态。工具方向边界限值以锥体呈现，带有一
个指示机器人工具当前方向的矢量。锥体内侧代表工具方向的允许区域( 矢量) 。
机器人 TCP 离开极限区域时，3D 成像消失。如果 TCP 侵犯边界限值或接近边界限值，则成像
会变成红色。
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特 征 和 工 具 位 置
在屏幕右上角可找到特征选择器。它定义了用于控制机器人手臂相对应的特征。
当前激活的工具中心点 ( TCP) 的名称显示在特征选择器下方。文本框显示了 TCP 相对于所
选特征的完整坐标值。有关配置多个指定 TCP 的更多信息，请参阅1.24.6. 安装设置 → TCP 配
置 在本页117。
单击坐标或关节位置可手动编辑坐标值。这将转至“位姿编辑器”屏幕( 请参阅1.23.2. 位姿编辑
器屏幕 在本页107) ，您可以在该屏幕上为工具指定目标位置和方向或者目标关节位置。
移 动 工 具
• 按住平移箭头( 顶部) 将按所指示的方向移动机器人的工具头。
• 按住旋转箭头( 底部) 将按所指示的方向更改机器人工具的方向。旋转点为工具中心点
(TCP)，即位于机器人手臂末端，提供机器人工具特征点的点。TCP，在图中以蓝色小球
表示。
注意：可随时释放该按钮，使机器人停止运动
移 动 关 节
允许直接控制各关节。每个关节可以在 − 360
∘
到 + 360
∘
之间移动，这是每个关节的水平条所
示的默认
关节限值
。如果关节达到其关节极限角，则无法再移离一步。如果一个关节的位置范
围配置与默认范围( 请参阅1.21.11. 关节限制 在本页88) 不同，此范围在水平条中将以红色显
示。
自 由 驱 动
按住
自由驱动
按钮时，可以用手抓住机器人手臂并将其拉至所需位置。如果设置选项卡中的
重力设置( 请参阅1.24.7. 安装设置 → 安装 在本页120) 不正确，或者机器人手臂承受重载荷，
则在按下自由驱动按钮时，机器人手臂可能开始移动( 下降) 。在这种情况下，只需再次释放自
由驱动按钮即可。
警告
1. 确保使用正确的安装设定( 例如：机器人安装角度、TCP 中的重量、TCP
偏移) 。与程序一起保存并加载安装设置文件。
2. 在按下自由驱动按钮之前，确保 TCP 设置和机器人安装设置都正确。如
果这些设置不正确，机器人手臂会在自由驱动按钮激活时移动。
3. 只有通过风险评估，才允许在安装设置中使用“自由驱动”功能( 阻抗/逆向
驱动) 。工具及障碍物不得有锐边或扭点。确保所有人员都在机器人手臂
工作范围之外。
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1.24.2. I/O 选项卡
在此屏幕上，您可以始终监控并设置机器人控制箱收发的实时 I/O 信号。屏幕将显示 I/O 的当
前状态，包括程序运行期间的 I/O 状态。程序运行期间如有任何更改，程序将停止运行。程序
停止运行时，所有输出信号将保持其状态。屏幕的更新频率为 10Hz，因此，特别快的信号可能
无法正确显示。
可配置 I/O 可为安装设置的安全 I/O 配置部分中定义的特殊安全设置保留( 请参阅1.21.13. 安全
I/O在本页95) ；保留的 I/O 将使用安全功能的名称代替默认名称或用户定义的名称。为安全设
置保留的可配置输出不可切换，仅以 LED 显示。
有关信号的电气详细信息，请参阅1.9.3. 控制器 I/O在本页28一章。
电 压
在“工具输出”中，仅当工具输出由用户控制时，才能配置电压。选择URCap会删除对电压的访
问。
模 拟 域 设 置
模拟 I/O 可设置为电流 [4-20mA] 输出或电压 [0-10V] 输出。保存程序时，系统将记住该设置，以
便在后续重新启动机器人控制器时使用。在工具输出中，选择URCap会删除对模拟工具输入
域设置的访问。
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