99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第190页
提 示 如 果 If 、 E l s eIf 或 Loop 中 含 有 力 节 点 ， 并 且 选 择 了 “ 连 续 检 查 表 达 式 ” 选 项 ， 则 可 以 在 表 达 式 的 末 尾 添 加 一 个 end_fo rce _mod e() 脚 本 来 退 出 力 控 制 。 警 告 1. 在 进 入 力 模 式 之 前 避 免 高 减 速 度 。 2. 在 力 模 式 下 避 免 高 加 速 度 ， 因 为 它 降 低 了 …
盒子模式使用三个矢量定义盒子的边。这三个矢量由四个点确定，第一个矢量从点一至点二，
第二个矢量从点二至点三，第三个矢量从点三至点四。每个矢量按输入的间隔计数进行划分。
模式中的具体位置只需按比例添加间隔矢量即可计算得出。
直线模式和方块模式的工作原理与此类似。
机器人经过各个模式位置，程序会使用一个计数变量。可以在模式命令屏幕上看到变量的名
称。变量从数字 0 到
X
*
Y
*
Z
− 1( 模式中的点数) 循环。此变量可通过赋值命令进行操作，并可
在表达式中使用。
1.25.25. 命令：力
提示
此功能如与“输送机跟踪”一起使用，可能会导致程序冲突。
• 请勿将此功能与“输送机跟踪”一起使用。
力模式适用于沿预定轴的实际 TCP 位置不重要，但沿着该轴所需的力必须达到的应用。例
如，如果机器人 TCP 在曲面上滚动、推动或拉动工件。
力模式还支持绕预定轴施加特定扭矩。如果在设置了非零力的轴上没有遇到障碍物，则机器
人手臂会尝试沿该轴加速。即使某个轴已被选为柔性轴，但机器人程序仍试图沿着该轴移动
机器人。但是，力控制会确保机器人手臂仍然施加接近规定的力值。
用 户 手 册 179 UR5
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提示
如果 If、ElseIf 或 Loop 中含有力节点，并且选择了“连续检查表达式”选项，则可
以在表达式的末尾添加一个 end_force_mode() 脚本来退出力控制。
警告
1. 在进入力模式之前避免高减速度。
2. 在力模式下避免高加速度，因为它降低了力控制精度。
3. 在进入力模式之前避免平行于柔性轴的移动。
特 征 选 择
特征菜单用于选择机器人在力模式下工作时将使用的坐标系( 轴) 。菜单中的特征为安装设置
中所定义的特征( 请参阅1.24.12. 安装设置 → 特征 在本页129) 。
力 模 式 类型
下面列出的力模式的类型确定如何解释所选特征。
UR5 180 用 户 手 册
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• 简单：在力模式下，只有一个轴是柔性的。沿着该轴的力可以调节。所需的力将始终沿着
所选特征的 z 轴施加。但是，对于直线特征，会沿着他们的 y 轴施加力。
• 框架：框架类型可实现更高级的使用。在这里，所有六个自由度的柔顺性和力都可以单
独选择。
• 点：选择“点”时，任务框架会让 y 轴从机器人 TCP 指向所选特征的原点。机器人 TCP 与
所选特征原点之间的距离必须至少为 10 mm。运行过程中任务框架将随着机器人 TCP
位置的变化而变化。任务框架的 x 轴和 z 轴取决于所选特征的原始方向。
• 运动：运动表示任务框架将随 TCP 运动的方向而变化。任务框架的 x 轴将是 TCP 移动方
向投射到所选特征的 x 轴和 y 轴所决定平面上的投影。y 轴将垂直于机器人手臂运动，并
在所选特征的 x-y 平面内。此类型适用于沿复杂路径的去毛刺作业，此时需要一个垂直
于 TCP 运动的力。
当机器人手臂不移动时：如果在机器人手臂静止不动时进入力模式，则在 TCP 速度大于
零之前将没有柔性轴。如果随后依然是在力模式下机器人手臂再次站立不动，任务框架
的方向与上一次 TCP 速度大于零时的方向相同。
对于后三种类型，当机器人在力模式下工作时，运行过程中可在“图形”选项卡( 请参阅1.25.33.
图形选项卡 在本页187) 上查看实际任务框架。
1.25.26. 力值选择
• 力或扭矩值可以设置为柔性轴，机器人手臂调节自身位置以达到所选的力。
• 对于非柔性轴，机器人手臂将遵循程序设置的自身轨迹。
对于平移参数，力的单位为牛顿 [N]，对于旋转参数，扭矩单位为牛顿米 [Nm]。
提示
您必须按如下操作：
• 在单独的线程中使用 get_tcp_force() 脚本函数，以读取实际力和扭
矩。
• 如果实际力和/或扭矩低于要求，请更正扳手矢量。
1.25.27. 限值选择
针对所有轴都可以设置一个限制，但是这些限制对于柔性轴和非柔性轴有不同的意义。
• 柔性：限制为允许 TCP 沿/绕轴达到的最大速度。单位为 [mm/s] 和 [度/s]。
• 非柔性：限制为在机器人保护性停止之前允许的与程序轨迹的最大偏离。单位为 [mm] 和
[度]。
1.25.28. 测试力设置
标有测试的开关按钮可将示教盒背面自由驱动按钮的行为从正常自由驱动模式切换到测试力
命令。
用 户 手 册 181 UR5
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