99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第120页
U R5 1 10 用 户 手 册 版 权 所 有 © 2 009–2021U ni ver s al R obots A/S 。 保 留 所 有 权 利 。
• 旋转矢量[rad] 方向以
旋转矢量
形式给出。轴长是指要旋转的角度，以弧度表示，矢量
本身给定了要绕之旋转的轴。这是默认设置。
• 旋转矢量[
∘
] 方向以
旋转矢量
形式给出，其中，矢量的长度是要旋转的角度，以度为单
位。
• RPY [rad]
滚动角
、
俯仰角
和
偏航角
(
RPY
)，以弧度为单位。RPY 旋转矩阵( X、Y'、Z'' 旋
转) 由以下公式确定：
Rrpy
(
γ
,
β
,
α
) =
RZ
(
α
) ⋅
RY
(
β
) ⋅
RX
(
γ
)
• RPY [
∘
]
滚动角
、
俯仰角
和
偏航角
(
RPY
)，以度为单位。
单击坐标可编辑值。点击框右侧的 + or - 按钮可对当前值进行加/减操作。按住按钮将直接增
大/减小值。按住的时间越长，增大/减小的值越大。
关 节 位 置
允许直接指定各关节位置。每个关节位置的值可以在 − 360
∘
到 + 360
∘
范围内，这是
关节限
值
。单击关节位置可编辑值。点击框右侧的 + or - 按钮可对当前值进行加/减操作。按住按钮将
直接增大/减小值。按住的时间越长，增大/减小的值越大。
“确 定 ”按 钮
如果该屏幕是从Move tab (see1.24. 机器人控制 在本页111), clicking the OK button will return to the
Move选项卡激活的( 请参阅第 119 页上的“1.23. 机器人控制 ”) ，点击“确定”按钮将返回到“移动”
选项卡，在此机器人将移动到指定目标。如果最后一个指定值是工具坐标，机器人手臂将采用
MoveL
移动类型移动至目标位置；如果最后指定的是关节位置，则机器人手臂将采用
MoveJ
移
动类型移动至目标位置。移动类型 在本页149中介绍了不同的移动类型。
取 消 按 钮
点击Cancel按钮可离开屏幕，放弃所有更改。
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1.24. 机器人控制
1.24.1. 移动选项卡
在此屏幕，始终可通过平移/旋转机器人工具或逐个移动机器人关节来直接移动( 缓慢移动) 机
器人手臂。
机 器 人
以 3D 视角形式显示机器人手臂的当前位置。按放大镜图标可缩放视角，拖动手指图标可更改
视角。要获得控制机器人手臂的最佳感觉，请选择视角特征并旋转 3D 图的查看角度，以符合
您查看真实机器人手臂的视角。
如果机器人 TCP 的当前位置距离安全平面或触发平面很近，或者机器人工具的方向接近工具
方向边界限值( 请参阅1.21.12. 边界 在本页89) ，则会显示相邻边界限值的 3D 表示。请注意，
如果机器人在运行程序，边界限制可视化将被禁用。
安全板以黄黑色呈现，带小箭头指示安全板正常，显示安全板上允许放置机器人 TCP 的位
置。触发平面以蓝色和绿色显示，并带有一个指向平面一侧的小箭头，在这一侧，正常模式限
值( 请参阅1.21.6. 安全模式 在本页84) 处于激活状态。工具方向边界限值以锥体呈现，带有一
个指示机器人工具当前方向的矢量。锥体内侧代表工具方向的允许区域( 矢量) 。
机器人 TCP 离开极限区域时，3D 成像消失。如果 TCP 侵犯边界限值或接近边界限值，则成像
会变成红色。
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