99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第162页

1.2 5.5. 命 令 ： 固 定 路 点 机 器 人 路 径 上 的 点 。 路 点 是 机 器 人 程 序 最 核 心 的 部 分 ， 用 于 指 示 机 器 人 手 臂 应 移 动 到 哪 个 位 置 。 固 定 位 置 路 点 通 过 将 机 器 手 臂 实 际 移 至 相 应 位 置 来 示 教 。 设 置 路 点 按 此 按 钮 可 进 入 “ 移 动 ” 屏 幕 ， 您 可 以 在 其 中 指 定 此 路 点 对 应 的…

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共 享 参 数
“移动”屏幕右下角的共享参数适用于从机器人手臂的上一个位置到命令下的第一个路点的移
动，以及从该路点到每个后续每个路点的移动。“移动”命令设置不适用于从“移动”命令下的最
后一个路点
开始
的路径。
TCP 选 择
该移动命令下路点所用的 TCP 可从下拉菜单中选择。可以从安装或激活的 TCP 或者只是使
用工具法兰从用户定义的 TCP 中进行选择。如果选择了用户定义的 TCP 或激活的 TCP，那么
此移动命令下的运动将针对此种情况进行调整。如果选择使用工具法兰，将不使用 TCP，并且
此“移动”命令下的运动将相对于工具法兰( 即，不对运动进行任何调整) 。
如果此运动所用的激活 TCP 是在程序运行时确定的，则需要使用“设置”命令( 请参阅1.25.11.
命令：设置 在本页163) 或使用脚本命令对其进行动态设置。有关配置指定 TCP 的更多信息，
请参阅1.24.6. 安装设置 → TCP 配置 在本页117。
特 征 选 择
特征空间是“移动”命令下的路点，应在指定这些路点时显示( 请参阅1.24.12. 安装设置 → 特征
在本页129一节) 。也就是说，设置路点时，程序将记住工具在所选特征的特征空间中的坐标
值。以下几种情况需要详细解释：
所选特征对相对路点没有影响。相对移动始终相对于机座的方向执行。
当机器人手臂移动到可变路点时，系统会将工具中心点 (TCP) 计算为所选特征空间中变量的
坐标。因此，如果选择另一特征，机器手臂向可变路点的移动将不同。
如果将当前加载的安装设置中的任何特征选择为变量，则在特征选择菜单中也可以选择这些
相应的变量。如果选择了一个特征变量( 使用以“_var”为后缀的特征名称命名) ，则在程序运行
时，机器人手臂的移动( 除了移至相对路点外) 将相对于该变量的实际值。特征变量的初始值
是安装时配置的实际特征值。如果该值被修改，则机器人的激动将改变。
Time
Speed
Acceleration
Cruise
Deceleration
16.1：
运动的速度曲线。速度曲线分为三段：加速、稳速和减速。稳速阶段的速度水平由运动
的速度设置确定，加速和减速阶段的陡度则由加速参数确定。
用 户 手 册 151 UR5
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1.25.5. 命令：固定路点
机器人路径上的点。路点是机器人程序最核心的部分，用于指示机器人手臂应移动到哪个位
置。固定位置路点通过将机器手臂实际移至相应位置来示教。
设 置 路 点
按此按钮可进入“移动”屏幕，您可以在其中指定此路点对应的机器人手臂位置。如果在“移动”
命令中按线性移动( moveL 或 moveP) 形式放置路点，则在该“移动”命令处需要选择一个有效
的特征，才能使用此按钮。
路 点 名 称
路点会自动获得唯一的名称。用户可更改此名称。通过选择链接图标，路点被链接并共享位置
信息。其它路点信息( 比如交融半径、工具/关节速度以及工具/关节加速度) 针对单个路点配
置，即使它们可能被链接。
交 融
交融使机器人能够在两个轨迹之间平顺过渡，而不会停在它们之间的路点处。
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示例
以一个抓取和放置应用为例( 参见图 16.2 ) ，在本例中，机器人当前位于路点 1 (WP_1) ，它需
要拾取路点 3 (WP_3) 处的物体。为避免与物体和其他障碍物 (O) 发生碰撞，机器人必须从路
点 2 (WP_2) 的方向接近 (WP_3) 。
因此引入三个路点来创建一个满足要求的路径。
WP_1
WP_2
WP_3
O
16.2：(WP_1)
：初始位置，
(WP_2)
：通过点，
(WP_3)
：拾取位置，
(O)
：障碍物。
如果不配置其它设置，在继续移动之前，机器人将在每个路点处停止。对于此任务而言，在
(WP_2) 处停止不是最理想的，因为平滑转弯需要的时间和能量更少，同时仍能满足要求。只
要从第一个轨迹到第二个轨迹的过渡在此位置附近发生，机器人不完全到达 (WP_2) 也是可
接受的。
通过为路点配置一个交融以允许机器人计算进入下一个轨迹的平顺过渡，可避免机器人在
(WP_2) 处停止。交融的主参数是一个半径。当机器人位于路点的交融半径以内时，它可能启
动交融并偏离原始路径。这允许更快、更平顺的移动，因为机器人不需要减速和再加速。
交融参数
除了路点外，还有多个参数会影响交融轨迹( 参见图 16.3) ：
• 交融半径 (r )
• 机器人的初始速度和最终速度( 分别位于 p1 和 p2 位置)
• 移动时间( 例如：若为轨迹设置一个具体时间，将影响机器人的初始/最终速度)
• 交融起始和结束的轨迹类型 (MoveL, MoveJ)
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