99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第197页
1.2 5.31. 命 令 ： 输 送 机 跟 踪 提 示 此 功 能 如 与 “ 力 ” 一 起 使 用 ， 可 能 会 导 致 程 序 冲 突 。 • 请 勿 将 此 功 能 与 “ 力 ” 一 起 使 用 。 可 对 机 器 人 进 行 配 置 以 跟 踪 一 台 已 配 置 输 送 机 ( 输 送 机 1) 的 移 动 。 当 安 装 设 置 中 定 义 的 输 送 机 跟 踪 正 确 配 置 时 ， 机 器 人 将 调 整 移…
方 向
方向由两个位置确定，通过第一个位置 TCP 到第二个位置 TCP 之间的位置差距来计算。
注意：方向不考虑点的朝向。
下 一 个 码 垛 位 置 表 达 式
机器人手臂沿着方向矢量移动，同时不断判断是否已到达下一个堆垛位置。当表达式被评估
为 True 时，将执行特殊序列。
“开 始 前 ”
可选的BeforeStart序列在操作开始之前运行。这可用于等待信号就绪。
“结 束 后 ”
可选的AfterEnd序列在操作完成之后运行。这可用于向输送机发送开始运动信号，以为下一
个堆垛做好准备。
拾 取 /放 置 序 列
拾取/放置序列是在每个码垛位置执行的一个特殊程序序列，与码垛操作类似( 请参阅1.25.29.
命令：码垛 在本页182) 。
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1.25.31. 命令：输送机跟踪
提示
此功能如与“力”一起使用，可能会导致程序冲突。
• 请勿将此功能与“力”一起使用。
可对机器人进行配置以跟踪一台已配置输送机( 输送机1) 的移动。当安装设置中定义的输送
机跟踪正确配置时，机器人将调整移动以跟随输送机。可从向导中的“结构”选项卡下访问输送
机跟踪程序节点。当跟踪输送机时，该节点下的所有移动都是允许的，但是要与输送机皮带的
运动相关。安装设置选项卡下的输送机跟踪设置( 请参阅1.24.13. 输送机跟踪设置 在本页137
一节) 提供了用于配置机器人与绝对和增量编码器以及线性和圆形输送机协作的选项。
提示
控制箱只能容纳一个必须与输送机( 输送机 1) 一起使用的增量编码器。
1.25.32. 命令：抑制
程序运行时将会直接跳过被抑制的程序行。被抑制的程序行也可以解除抑制。使用这种方法
可以快速更改程序，而且确保不破坏原始内容。
1.25.33. 图形选项卡
当前机器人程序的图形化表示形式。TCP 的路径以 3D 视角显示，运动段显示为黑色，交融段
( 运动段之间的过渡) 显示为绿色。绿点标明程序中各路点处的 TCP 位置。机器人手臂的 3D
图显示机器人手臂的当前位置，机器人手臂的
阴影
部分显示机器人手臂到达屏幕左侧所选路
点的方式。
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如果机器人 TCP 的当前位置距离安全平面或触发平面很近，或者机器人工具的方向接近工具
方向边界限值( 请参阅1.21.12. 边界 在本页89) ，则会显示边界限值的 3D 表示。
当机器人在运行程序时，边界限值可视化将被禁用。
安全板以黄黑色呈现，带小箭头指示安全板正常，显示安全板上允许放置机器人 TCP 的位
置。
触发平面以蓝色和绿色显示，并带有一个指向平面一侧的小箭头，在这一侧，正常模式限值
( 请参阅1.21.6. 安全模式 在本页84) 处于激活状态。
工具方向边界限值以锥体呈现，带有一个指示机器人工具当前方向的矢量。锥体内侧代表工
具方向的允许区域( 矢量) 。
目标机器人 TCP 离开极限区域时，3D 成像消失。如果 TCP 侵犯边界限值或接近边界限值，则
成像会变成红色。
3D 视角可进行缩放和旋转，以更好地显示机器手臂的运动状态。屏幕右上角的按钮可以禁用
3D 视角中的各个图形组件。底部按钮可开启/关闭相邻边界限制成像。显示的运动段取决于所
选的程序节点。如果选择了Move节点，则显示的路径是由该移动定义的运动。如果选择了路
点节点，屏幕将显示接下来大约 10 步移动。
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