99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第123页

1.2 4.2. I/ O 选 项 卡 在 此 屏 幕 上 ， 您 可 以 始 终 监 控 并 设 置 机 器 人 控 制 箱 收 发 的 实 时 I/O 信 号 。 屏 幕 将 显 示 I/O 的 当 前 状 态 ， 包 括 程 序 运 行 期 间 的 I/O 状 态 。 程 序 运 行 期 间 如 有 任 何 更 改 ， 程 序 将 停 止 运 行 。 程 序 停 止 运 行 时 ， 所 有 输 出 信 号 将 保 持 其 状 态 …

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特 征 和 工 具 位 置
在屏幕右上角可找到特征选择器。它定义了用于控制机器人手臂相对应的特征。
当前激活的工具中心点 ( TCP) 的名称显示在特征选择器下方。文本框显示了 TCP 相对于所
选特征的完整坐标值。有关配置多个指定 TCP 的更多信息，请参阅1.24.6. 安装设置 → TCP 配
置 在本页117。
单击坐标或关节位置可手动编辑坐标值。这将转至“位姿编辑器”屏幕( 请参阅1.23.2. 位姿编辑
器屏幕 在本页107) ，您可以在该屏幕上为工具指定目标位置和方向或者目标关节位置。
移 动 工 具
• 按住平移箭头( 顶部) 将按所指示的方向移动机器人的工具头。
• 按住旋转箭头( 底部) 将按所指示的方向更改机器人工具的方向。旋转点为工具中心点
(TCP)，即位于机器人手臂末端，提供机器人工具特征点的点。TCP，在图中以蓝色小球
表示。
注意：可随时释放该按钮，使机器人停止运动
移 动 关 节
允许直接控制各关节。每个关节可以在 − 360
∘
到 + 360
∘
之间移动，这是每个关节的水平条所
示的默认
关节限值
。如果关节达到其关节极限角，则无法再移离一步。如果一个关节的位置范
围配置与默认范围( 请参阅1.21.11. 关节限制 在本页88) 不同，此范围在水平条中将以红色显
示。
自 由 驱 动
按住
自由驱动
按钮时，可以用手抓住机器人手臂并将其拉至所需位置。如果设置选项卡中的
重力设置( 请参阅1.24.7. 安装设置 → 安装 在本页120) 不正确，或者机器人手臂承受重载荷，
则在按下自由驱动按钮时，机器人手臂可能开始移动( 下降) 。在这种情况下，只需再次释放自
由驱动按钮即可。
警告
1. 确保使用正确的安装设定( 例如：机器人安装角度、TCP 中的重量、TCP
偏移) 。与程序一起保存并加载安装设置文件。
2. 在按下自由驱动按钮之前，确保 TCP 设置和机器人安装设置都正确。如
果这些设置不正确，机器人手臂会在自由驱动按钮激活时移动。
3. 只有通过风险评估，才允许在安装设置中使用“自由驱动”功能( 阻抗/逆向
驱动) 。工具及障碍物不得有锐边或扭点。确保所有人员都在机器人手臂
工作范围之外。
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1.24.2. I/O 选项卡
在此屏幕上，您可以始终监控并设置机器人控制箱收发的实时 I/O 信号。屏幕将显示 I/O 的当
前状态，包括程序运行期间的 I/O 状态。程序运行期间如有任何更改，程序将停止运行。程序
停止运行时，所有输出信号将保持其状态。屏幕的更新频率为 10Hz，因此，特别快的信号可能
无法正确显示。
可配置 I/O 可为安装设置的安全 I/O 配置部分中定义的特殊安全设置保留( 请参阅1.21.13. 安全
I/O在本页95) ；保留的 I/O 将使用安全功能的名称代替默认名称或用户定义的名称。为安全设
置保留的可配置输出不可切换，仅以 LED 显示。
有关信号的电气详细信息，请参阅1.9.3. 控制器 I/O在本页28一章。
电 压
在“工具输出”中，仅当工具输出由用户控制时，才能配置电压。选择URCap会删除对电压的访
问。
模 拟 域 设 置
模拟 I/O 可设置为电流 [4-20mA] 输出或电压 [0-10V] 输出。保存程序时，系统将记住该设置，以
便在后续重新启动机器人控制器时使用。在工具输出中，选择URCap会删除对模拟工具输入
域设置的访问。
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1.24.3. MODBUS
下面的截屏显示了在安装设置中设置的 MODBUS 客户端 I/O 信号。如果设置的数量不止一
个，使用页面顶部的下拉菜单可以根据信号类型和 MODBUS 单元更改显示的内容。列表中的
每一个信号都包含连接状态、数值、名称和信号地址。如果连接状态和 I/O 选项卡的控制选择
允许，则可以切换输出信号( 请参阅1.24.8. 安装设置 → I/O 设置 在本页121) 。
1.24.4. 自动移动选项卡
当机器人手臂必须移至其工作空间内的某个位置时需使用自动移动选项卡。比如机器人手臂
必须移动至程序的开始位置后才开始运行，又或者是移动至路点的同时更改程序。
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