99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第130页
重 心 使 用 字 段 C X 、 CY 和 C Z 指 定 工 具 的 重 心 。 这 些 设 置 适 用 于 所 有 定 义 的 TC P 。 如 果 已 对 版 本 3.8 之 前 创 建 的 安 装 进 行 预 先 设 置 ， 则 它 们 支 持 将 重 心 设 置 为 TC P 。 如 果 手 动 在 3.8 或 更 高 版 本 中 设 置 重 心 ， 将 永 久 移 除 为 TC P 设 置 重 心 的 功 能 。 可 以 …
即使通常只要三个位置便足可确定 TCP，但仍然需要使用第四个位置来进一步验证计算结果
正确。每个为计算所得 TCP 保存的点的质量通过相应按钮上的 LED 为绿色、黄色还是红色来
指示。
示 教 TCP 方 向
1. 点按测量。
2. 从下拉列表中选择一个特征。有关定义新特征的更多信息，请参阅1.24.12. 安装设置 →
特征 在本页129。
3. 点按设置点并使用移动工具箭头移动到工具的方向和相应的 TCP 与所选特征的坐标系
重合的位置。
4. 验证计算的 TCP 方向，并点按设置将其应用于所选 TCP。
有 效 载 荷
机器人工具的重量在屏幕的下半部分指定。要更改此设置，只需点击空白文字字段并输入新
值。所作设置将应用于所有指定的 TCP。有关最大允许有效载荷的详细信息，see the
Hardware Installation Manual。
用 户 手 册 119 UR5
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重 心
使用字段CX、CY和CZ指定工具的重心。这些设置适用于所有定义的 TCP。如果已对版本 3.8 之
前创建的安装进行预先设置，则它们支持将重心设置为 TCP。如果手动在 3.8 或更高版本中设
置重心，将永久移除为 TCP 设置重心的功能。
可以选择使用自定义惯量矩阵来设置惯量值。
惯量是在坐标系中指定的，其原点位于有效载荷的重心 (CoG) 处，且轴与工具法兰轴对齐。
可根据具有用户指定质量的球的惯量计算默认惯量，球的质量密度为 1g/cm
3
1.24.7. 安装设置 → 安装
指定机器手臂的安装有两个目的：
1. 在屏幕上正确显示机械手臂。
2. 告知控制器重力方向。
高级动力学模型可确保机器人手臂平稳精确地运动，并使机器人手臂能够将其自身保持在自
由驱动模式。为此，机械手臂的安装务必设置正确，这一点至关重要。
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警告
如果没有正确安装机器人手臂，则可能导致频繁的保护性停止，并且/或者按自
由驱动按钮时，机器人手臂会移动。
如果机器手臂安装在平稳的台面或地面上，无需对此屏幕进行任何更改。但是，如果机器人手
臂采用吊顶式安装、壁挂式安装或呈一定角度安装，则需使用按钮对其进行调整。
屏幕右侧的按钮可用于设置机器人手臂的安装角度。右上角的三个按钮可将角度设置为吊顶
(180
∘
)、墙壁 (90
∘
)、地面 (0
∘
)。倾斜按钮可设置任意角度。
屏幕底部的按钮用于旋转机器手臂的安装角度，以与实际安装角度保持一致。
警告
使用正确的安装设置。用程序保存并加载安装文件。
1.24.8. 安装设置 → I/O 设置
在“I/O 设置”屏幕上，用户可以使用 I/O 选项卡控件定义 I/O 信号并配置动作。
输入和输出部分列出了 I/O 信号的类型，例如：
用 户 手 册 121 UR5
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