99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第193页
“ 开 始 前 ” 可 选 的 开 始 前 序 列 在 操 作 开 始 之 前 运 行 。 这 可 用 于 等 待 信 号 就 绪 。 “ 结 束 后 ” 可 选 的 结 束 后 序 列 在 操 作 完 成 之 后 运 行 。 这 可 用 于 向 输 送 机 发 送 开 始 运 动 信 号 ， 以 为 下 一 托 盘 做 好 准 备 。 1.2 5.30. 命 令 ： 探 寻 探 寻 命 令 使 用 传 感 器 确 定 机 器 人 工 …
当测试按钮开启、示教盒背面的自由驱动按钮按下时，机器人将像程序已达到此力命令一样
执行操作，这样就可以在实际运行完整程序之前验证各项设置。这一可能性对验证柔性轴和
力是否选择正确尤其有用。只需用一只手握住机器人 TCP，用另一只手按下自由驱动按钮，并
注意机器人手臂在哪些方向可以移动，在哪些方向不能移动。
离开此屏幕时，“测试”按钮会自动关闭，这意味着示教盒背面的自由驱动按钮将再次用于常规
自由驱动模式。
只有为“力”命令选择了有效特征时，自由驱动按钮才有效。
1.25.29. 命令：码垛
码垛操作可以在以模式形式给定的一组位置执行一系列运动( 请参阅1.25.24. 命令：模式 在本
页178) 。在模式中的每个位置处，将相对于此模式位置执行运动序列。
编 写 托 盘 操 作 程 序
1. 定义模式。
2. 确定用于在每个点拾取/放置物品的码垛序列。序列描述在每个模式位置应完成的操作。
3. 使用序列命令屏幕上的选择器定义序列中应与模式位置相对应的路点。
托 盘 序 列 /锚 式 序 列
在码垛序列节点中，机器人手臂相对于托盘位置而运动。序列的行为会使机器人手臂处于由
模式在锚点位置/模式点处指定的位置。为满足这一原则，将相应移动所有剩余位置。不要在
序列中使用移动命令，因为使用该命令时运动不相对于锚点位置。
UR5 182 用 户 手 册
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“开 始 前 ”
可选的开始前序列在操作开始之前运行。这可用于等待信号就绪。
“结 束 后 ”
可选的结束后序列在操作完成之后运行。这可用于向输送机发送开始运动信号，以为下一托
盘做好准备。
1.25.30. 命令：探寻
探寻命令使用传感器确定机器人工具何时抵达可以抓取或放下工件的正确位置。传感器可以
是按钮开关、压力传感器或电容传感器。此功能适用于处理厚度不一的工件堆垛或工件的精
确位置无从知晓或难以编程的情况。
码垛 卸垛
在为处理码垛的查找操作编程时，必须定义：
•
s
- 起点。
•
d
- 码垛方向。
•
i
- 码垛工件的厚度。
而在此之前，首先必须定义用于确定何时到达下一个堆垛位置的条件以及在每个堆垛位置将
要执行的特定程序序列。此外，还必须给出堆垛操作中所涉及的运动的速度和加速度。
用 户 手 册 183 UR5
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码 垛
码垛时，机器人手臂将移至起始位置，然后
反
向移动以搜索下一个码垛位置。找到下一个堆垛
位置时，机器人将记住此位置并执行特定序列。在下一轮，机器人将从所记住的位置开始以工
件厚度为增量沿着码垛方向搜索。当码垛高度超出所定义的数值时，或者传感器发送信号时，
码垛操作即告完成。
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