99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第231页

2.1. Inde x A a d d A ct ion 1 6 1 Af te r En d 1 8 3 An c h or Po s itio n 1 8 2 B Ba s e 9 9 , 1 5 1 Ba s e f e at u r e 1 2 9 Be f or e St a r t 1 8 3 Ble n d p a r ame t e rs 1 5 3 Ble n d in g 1 5 2 Bo x p a t te r …

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2.术语
停机类别 0
当机器人的电源被切断后，机器人立刻停止工作。这是不可控的停止，由于每个关节会以
最快的速度制动，因此机器人可能偏离程序设定的路径.当超过安全评定极限，或当控制
系统的安全评定部分出现错误的情况下方可使用这种保护性停止。有关更多信息，请参阅
ISO13850 或 IEC60204-1。
停机类别 1
当为机器人供电使其停止时，机器人就停止，当机器人实现停止后切断电源。这是可控性
停止，机器人会遵循程序编制的路径。一旦机器人站稳后就将电源切断。有关更多信息，
请参阅 ISO13850 或 IEC60204-1。
停机类别 2
机器人通电时的可控性停止。安全评定控制系统的操控可使机器人停留在停止的位置。有
关更多信息，请参阅 IEC60204-1。
3 类
术语
类别
不应与术语
停机类别
相混淆。
类别
是指用作某个
性能等级
基础的架构类型。
3 类
架
构的一个显著特性是发生单一故障时不会导致安全功能丧失。有关更多信息，请参阅
ISO13849-1。
性能等级
性能等级( Performance Level, PL) 是一个分离的等级，它用于说明控制系统中各个与安全
相关的部分在可预测的条件下执行安全功能的能力。PLd 是第二高的可信度分类，它意味
着安全功能相当值得信赖。有关更多信息，请参阅 ISO13849-1。
诊断覆盖率( DC)
用于衡量为了达到评定的性能等级而实施的诊断的有效性。有关更多信息，请参阅
ISO13849-1。
平均危险失效时间 ( MTTFd)
平均危险失效时间( MTTFd) 指的是为了达到评定的性能等级而进行计算和检测所得的
值。有关更多信息，请参阅 ISO13849-1。
集成商
集成商即设计机器人最终安装的机构。集成商负责进行最终风险评估，必须确保最终安装
遵循当地的法律法规。
风险评估
风险评估即识别所有风险并将风险降低到适当程度的整个过程。风险评估应进行记录存
档。请参考 ISO 12100 了解更多信息。
合作机器人应用
术语
协作
是指在机器人应用中操作员与机器人之间的协作。有关准确的定义和描述，请参
见 ISO 10218-1 和 ISO 10218-2。
安全配置
安全相关功能和界面可通过安全配置参数来配置。它们通过软件界面进行定义，请参阅第
II 部分PolyScope 手册 在本页79。
UR5 220 用 户 手 册
2.术 语
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
2.1. Index
A
add Action 161
AfterEnd 183
Anchor Position 182
B
Base 99, 151
Base feature 129
BeforeStart 183
Blend parameters 153
Blending 152
Box pattern 178-179
C
Configurable I/O 29
control box 27-28, 43, 64, 103, 113, 139
Control Box 1, 124, 187
Conveyor Tracking 187
Conveyor Tracking Setup 137
D
Direction Vector 160
E
Ethernet 41
用 户 手 册 221 UR5
2.术 语
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
EtherNet/IP 122
Expression Editor 176
F
Feature 129, 137
Feature menu 180
Folder 167
Frame 181
Freedrive 120, 130, 181-182
G
General purpose I/O 29
I
I/O 27-28, 30, 102, 113, 121, 123
Installation 187
Installation variables 124
integrator 8
J
Joint load 139
joint space 150
L
Line pattern 178-179
List (pattern) 178
UR5 222 用 户 手 册
2.术 语
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。