99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第219页
将 程 序 结 构 插 入 机 器 人 程 序 后 ， 可 以 通 过 在 程 序 中 选 择 结 构 ， 然 后 点 击 命 令 选 项 卡 对 结 构 进 行 自 定 义 。 所 有 程 序 结 构 都 由 若 干 步 骤 组 成 。 大 多 数 步 骤 默 认 处 于 启 用 状 态 ， 一 些 步 骤 可 能 因 对 结 构 必 不 可 少 而 无 法 禁 用 。 如 果 测 试 条 件 未 得 到 满 足 ， 则 测 试 步 …
由 制 造 商 设 定
这些是根据 IMM 制造商的设置而具有特定用途的信号。机器人的运行并不依赖于这些具体的
信号，可以根据需要加以使用。
安 全
在机器人列中，
紧急停止
和
自由模塑区( 电气)
指示器不能从此屏幕进行控制。这些指示器仅
指示机器人是否处于紧急停止状态以及 MAF 输出是否设置为高。MAF 输出设置为高必须满足
一个条件，即模塑区( 可能使用安全光幕，如上所述) 的电气监视信号和软件发送的 MAF 信号
均为高。软件发送的 MAF 信号可由相应的按钮予以控制。机器发送的紧急停止信号指示 IMM
是否已紧急停机。
防护打开
输入显示 Euromap 67 标准中规定的“安全装置”信号的状态。
状 态
在此部分，可以控制/查看机器人和 IMM 的运行模式( 这些信号也用于程序结构中) 。显示电压
和电流消耗的横条表示 Euromap 67 模块传输给 IMM 或可能传输给安全光幕的值。
1.29.3. 程序结构功能
共有七种程序结构，可以通过“程序”屏幕上的
结构
选项卡进行选择。正确安装 euromap67 接口
( 如1.30. 安装和卸载接口 在本页216中所述) 后，这些结构即可使用。有关使用示例，请参阅
Euromap 67 程序模板。
所有结构都可实现与 IMM 进行正确安全的交互，因此，这些结构都包括用以确定特定信号设
置是否正确的测试。此外，这些结构可能会设置多个输出来启动一个动作。
UR5 208 用 户 手 册
EUROMAP 67 Interface
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
将程序结构插入机器人程序后，可以通过在程序中选择结构，然后点击
命令
选项卡对结构进
行自定义。所有程序结构都由若干步骤组成。大多数步骤默认处于启用状态，一些步骤可能因
对结构必不可少而无法禁用。如果测试条件未得到满足，则
测试
步骤会使程序停止。输入和输
出的状态均可测试。
设置输出
步骤可将指定的输出设置为高电平或低电平。
等待至
步骤通常
用于指示等到某个移动完成后再继续执行后续步骤和后续程序节点。
启 动 检 查
机器人程序开始处使用一次，以在开始执行模塑之前确保机器人和机器设置正确。使用复选
框可启用/禁用各个步骤。
用 户 手 册 209 UR5
EUROMAP 67 Interface
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
自 由 模 塑
用于向 IMM 发送信号，告之其可以开始执行模塑操作。此信号激活时，机器人必须位于 IMM
外部。使用复选框可启用/禁用各个步骤。
小心
信号激活时，机器人应在模塑外，这样模塑关闭时不会触碰机器人。
UR5 210 用 户 手 册
EUROMAP 67 Interface
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。