99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第7页
1 . 2 1.11 . 关 节 限 制 8 8 最 大 速 度 89 位 置 范 围 89 1 . 2 1.12 . 边 界 8 9 名 称 91 复 制 特 性 91 安 全 模 式 91 位 移 92 严 格 限 制 平 面 的 效 果 9 2 触 发 缩 减 模 式 平 面 的 效 果 92 偏 离 93 复 制 特 性 93 安 全 模 式 94 效 果 94 1 . 2 1.13 . 安 全 I /O 9 5 系 统 紧 急…
1.9.5. 以 太网 41
1.9.6. 电 源连 接 42
1.9.7. 机 器人 连接 43
1.10. 维护和维修 45
1.10.1. 安全 指示 45
1.10.2. 清洁 46
1.11. 处理和环境 47
1.12. 认证 47
1.13. 质保 49
1.13.1. 产品 质量 保证 49
1.13.2. 免责 声明 49
1.14. 制动时间和制动距离 51
1.14.1. 0 类停 机 的 停 止 距 离 和 停 止 时 间 51
1.15. 声明和认证 51
1.16. 声明和认证 ( 原件译文) 53
1.17. 应用标准 64
1.18. 技术规格 70
1.19. 安全功能表 71
1.19.1. Table 1: Safety Functions (SF) Descriptions 71
1.20. Table 2: Compliance and ISO 13849-1 Functional Safety Information 75
第 II 部分PolyScope 手册 79
1.21. 安全配置 81
1.21.1. 前言 81
1.21.2. 更改 安全 配置 82
1.21.3. 安全 同步 和错 误 83
1.21.4. 公差 83
1.21.5. 安全 校验 和 84
1.21.6. 安全 模式 84
1.21.7. 自由 驱动 模式 85
1.21.8. 密码 锁 85
1.21.9. 应用 85
1.21.10. 一 般 限 制 86
基本设置 87
切换至高级设置 87
高级设置 87
切换至基本设置 88
UR5 用 户 手 册
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1.21.11. 关 节 限 制 88
最大速度 89
位置范围 89
1.21.12. 边 界 89
名称 91
复制特性 91
安全模式 91
位移 92
严格限制平面的效果 92
触发缩减模式平面的效果 92
偏离 93
复制特性 93
安全模式 94
效果 94
1.21.13. 安 全 I/O 95
系统紧急停止 95
缩减模式 95
防护重置 96
3 档位使动装置 and 操作模式 96
System Emergency Stop 97
Robot Moving 97
Robot Not Stopping 97
Reduced Mode 97
Not Reduced Mode 97
1.22. 开始编程 99
1.22.1. 前言 99
1.22.2. 使用 入门 99
1.22.3. 第一 个程 序 100
1.22.4. PolyScope 程 序界 面 101
1.22.5. 欢迎 屏幕 103
1.22.6. 初始 化屏 幕 104
1.23. 屏幕编辑器 107
1.23.1. 屏幕 表达 式编 辑器 107
1.23.2. 位姿 编辑 器屏 幕 107
1.24. 机器人控制 111
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1.24.1. 移动 选项 卡 111
1.24.2. I/O 选项 卡 113
1.24.3. MODBUS 114
1.24.4. 自动 移动 选项 卡 114
1.24.5. 安装 设置 → 加 载/保存 116
1.24.6. 安装 设置 → TCP 配 置 117
1.24.7. 安装 设置 → 安 装 120
1.24.8. 安装 设置 → I/O 设 置 121
1.24.9. 安装 设置 → 安 全 123
1.24.10. 安 装 设 置 → 变 量 124
1.24.11. 安 装 设 置 → MODBUS 客 户 端 I/O 设 置 125
1.24.12. 安 装 设 置 → 特 征 129
1.24.13. 输 送 机 跟 踪 设 置 137
1.24.14. 安 全 模 式 之 间 的 平 顺 过 渡 137
1.24.15. 安 装 设 置 → 默 认 程 序 138
1.24.16. 日 志 选 项 卡 139
1.24.17. 加 载 屏 幕 140
路径历史记录 141
文件选择区域 141
文件筛选器 141
文件字段 142
打开按钮 142
取消按钮 142
操作按钮 142
1.24.18. 运 行 选 项 卡 142
1.25. 编程 145
1.25.1. 新建 程序 145
1.25.2. 程序 选项 卡 146
1.25.3. 变量 148
1.25.4. 命令 ：移 动 149
1.25.5. 命令 ：固 定 路 点 152
示例 153
交融参数 153
条件交融轨迹 154
轨迹类型组合 155
1.25.6. 命令 ：相 对 路 点 158
1.25.7. 命令 ：可 变 路 点 159
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