99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第95页
如 果 激 活 的 限 值 设 置 中 的 安 全 限 值 违 例 ， 机 器 人 手 臂 将 实 施 0 类停 机 。 如 果 在 机 器 人 手 臂 通 电 时 已 经 违 反 激 活 的 安 全 限 值 ( 如 关 节 位 置 限 值 或 安 全 边 界 ) ， 则 机 器 人 手 臂 将 在 恢 复 模 式 下 启 动 。 这 样 可 以 将 机 器 人 手 臂 移 回 安 全 限 值 范 围 内 。 在 恢 复 模 式 下 ，…
警告
务必利用限值( 不含公差) 执行风险评估。
警告
公差视软件版本而定，因此更新软件可能会改变公差。有关版本之间的变化，
请参考发布说明。
Time
Speed
Actual speed
Safety speed limit
Maximum operational speed
12.1：
安全公差示例。
1.21.5. 安全校验和
屏幕右上角的文本简略地展示了当前机器人所使用的安全配置。文本的变更意味着当前的安
全配置也发生了变化。点击校验和将显示当前有效的安全配置的详细信息。
1.21.6. 安全模式
在正常情况下( 即，没有实施保护性停止时) ，安全系统将在下列其中一种
安全模式
下运行，每
种模式都有一组相关的安全限值：
正常模式
默认为激活的安全模式；
缩减模式
当机器人 TCP 位于
触发缩减模式
平面之外( 请参阅1.21.13. 安全 I/O在本页95和1.21.12. 边
界 在本页89) 或使用可配置输入触发时，将激活此模式
恢复模式
当机器人手臂违反了其他某种模式( 即
正常
或
缩减
模式) 并且发生了 0 类停机时，
1
机器人
手臂将在恢复模式下启动。此模式允许使用移动选项卡或自由驱动让机器人慢慢地移回
允许的区域。机器人程序不能在该模式下运行。
警告
请注意，
关节位置
、
TCP 位置
和
TCP 方向
的限值在
恢复
模式下是禁用的，因此
将机器人手臂移回限值范围内时应小心。
Safety Configuration屏幕的子选项卡允许用户为
正常
和
缩减
模式定义单独的安全限值
集。对于工具和关节，
缩减
模式下的速度和动量限值必须比
正常
模式下的对应限值更严格。
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如果激活的限值设置中的安全限值违例，机器人手臂将实施 0 类停机。如果在机器人手臂通
电时已经违反激活的安全限值( 如关节位置限值或安全边界) ，则机器人手臂将在
恢复
模式下
启动。这样可以将机器人手臂移回安全限值范围内。在
恢复
模式下，机器人手臂的移动受用户
不能自定义的固定限值集的限制。有关
恢复
模式限值的详细信息，请参阅硬件安装手册。
1. 停机类别符合 IEC 60204-1，请参见术语表了解更多详细信息。↩
1.21.7. 自由驱动模式
当处于
自由驱动
模式( 请参阅自由驱动 在本页112) 且机器人手臂的移动接近一定限值时，用
户会感受到一种排斥力。该力量是由机器人 TCP 的位置、方向和速度，以及关节的位置和速
度引起的。
该反抗力的目的是告诉用户当前的位置或速度接近极限，从而防止机器人违反该极限。不过，
如果用户对机器人施加足够的力量，该极限是可以被违反的。力的大小对着机器人手臂不断
接近极限而增大。
反 向 驱 动
在
自由驱动
模式下，由于制动器已释放，因此可以用相对较小的力移动机器人关节。在机器人
臂的初始化期间，机器人制动器被释放时可以观察到轻微的振动。在某些情况下，例如当机器
人接近碰撞时，不希望出现这些震颤，可以使用
反向驱动
功能强制将特定关节移动到所需位
置，而不释放机器人手臂中的所有制动器。
要启用
反向驱动
：
1. 按下 ON 按钮可启动关节的电源。机器人状态设置为“空闲”。不要释放制动器( 即不要按
“启动”) 。
2. 按住
自由驱动
按钮。机器人状态会变为“反向驱动”。
3. 只要接合/按下
自由驱动
按钮，将仅释放在施加了较大压力的关节处的制动器。使用
反向
驱动
时，机器人会感觉移动起来很沉重。
1.21.8. 密码锁
在屏幕底部的空白文本字段中输入正确的安全密码( 请参阅1.26.3. 设置密码 在本页196) 并按
下“解锁”按钮前，此屏幕上的所有设置都将被锁定。点击“锁定”按钮可再次锁定屏幕。离开安
全配置屏幕时，“安全”选项卡会自动锁定。当设置被锁定时，屏幕左侧的“安全”文本旁边会显
示一个锁定图标。对设置解锁后，则显示解锁图标。
提示
请注意，安全配置屏幕解锁后，机器人手臂将被切断电源。
1.21.9. 应用
安全配置解锁后，如果更改了安全配置，机器人手臂将被切断电源。应用更改或恢复更改后，
机器人手臂才能接通电源，并且是从初始化屏幕手动通电。
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在退出安装选项卡前，必须应用或恢复对安全配置所做的任何更改。只有在按下Apply按钮
并进行确认后，这些更改
才会
生效。在确认时要求目视检查对机器人手臂的更改。出于安全原
因起见，提供的信息采用 SI 单位。下面显示了确认对话框的一个示例。
此外，通过确认，这些更改将被自动保存在当前机器人安装中。有关保存机器人安装设置的更
多信息，请参阅1.24.5. 安装设置 → 加载/保存 在本页116。
1.21.10. 一般限制
一般安全限制用于限制机器人 TCP 的速度以及其对环境施加的力。它们由下述值组成：
力
限制机器人 TCP 对环境施加的最大力。
功率
限制机器人对环境做的最大机械功，将载荷视为机器人的一部分，而非环境的一部分。
速度
限制机器人 TCP 的最大线性速度。
动量
限制机器人 TCP 的最大动量。
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