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主 动 T C P 当 进 行 线 性 移 动 时 ， 机 器 人 总 是 使 用 激 活 T CP 定 义 TC P 偏 移 量 。 可 以 使 用 一 个 “ 移 动 ” 命 令 ( 请 参 阅 1.25.4 . 命 令 ： 移 动 在 本 页 149 ) 或 “ 设 置 ” 命 令 更 改 激 活 的 T CP 。 默 认 的 T C P 运 行 一 个 程 序 前 ， 必 须 按 照 激 活 TC P 设 置 默 认 TC P …
1.24.6. 安装设置 → TCP 配置
工具中心点 (TCP) 是机器人工具上的一个点。每个 TCP 都包含相对于工具输出法兰中心而设
定的转换和旋转。
当编程返回到先前存储的路点时，机器人将 TCP 移动到路点内保存的位置和方向。当为线性
运动编程时，TCP 以线性方式移动。
位 置
X、Y 和 Z 坐标指定 TCP 位置。当所有值( 包括方向) 均为零时，TCP 与工具输出法兰的中心点
重合，并应用屏幕显示的坐标体系。
方 向
RX、RY、RZ 坐标框制定TCP位置。与“移动”选项卡类似，使用 RX、RY、RZ 框上方的“单位”下
拉菜单可选择方向坐标( 请参阅1.23.2. 位姿编辑器屏幕 在本页107) 。
添 加 、重 命 名 、修 改 和 删 除 TCP
您可以通过以下操作开始配置新的 TCP：
•
点按使用唯一名称定义新 TCP。新 TCP 显示在下拉菜单中。
•
点按重命名 TCP。
•
点按移除选定的 TCP。不能移除最后一个 TCP。
用 户 手 册 117 UR5
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主 动 TCP
当进行线性移动时，机器人总是使用激活TCP定义TCP偏移量。可以使用一个“移动”命令( 请
参阅1.25.4. 命令：移动 在本页149) 或“设置”命令更改激活的 TCP。
默 认 的 TCP
运行一个程序前，必须按照激活TCP设置默认TCP。
• 选择所需的 TCP，点按设为默认将 TCP 设置为默认 TCP。
可用下拉菜单中的绿色图标表示默认配置的TCP
示 教 TCP 位 置
TCP 位置坐标可通过以下步骤自动计算：
1. 点按测量。
2. 在机器人工作空间中选择一个固定的点。
3. 使用屏幕右侧的位置箭头从至少三个不同角度移动 TCP，并保存工具输出法兰的相应
位置。
4. 使用设置按钮将验证的坐标应用于合适的 TCP。这些位置必须足够多样化，以确保计算
结果正确。如果它们不够多样化，按钮上方的状态 LED 将变为红色。
UR5 118 用 户 手 册
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即使通常只要三个位置便足可确定 TCP，但仍然需要使用第四个位置来进一步验证计算结果
正确。每个为计算所得 TCP 保存的点的质量通过相应按钮上的 LED 为绿色、黄色还是红色来
指示。
示 教 TCP 方 向
1. 点按测量。
2. 从下拉列表中选择一个特征。有关定义新特征的更多信息，请参阅1.24.12. 安装设置 →
特征 在本页129。
3. 点按设置点并使用移动工具箭头移动到工具的方向和相应的 TCP 与所选特征的坐标系
重合的位置。
4. 验证计算的 TCP 方向，并点按设置将其应用于所选 TCP。
有 效 载 荷
机器人工具的重量在屏幕的下半部分指定。要更改此设置，只需点击空白文字字段并输入新
值。所作设置将应用于所有指定的 TCP。有关最大允许有效载荷的详细信息，see the
Hardware Installation Manual。
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