99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第36页
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重心偏移 [mm]
6.3：
最大允许有效载荷与重心偏移之间的关系。
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1.9. 电气接口
1.9.1. 前言
本章将介绍机器人手臂和控制箱的所有电气接口。
这些接口分为五类，每类接口有不同的用途和属性：
• 控制器 I/O
• 工具 I/O
• 以太网
• 电源连接
• 机器人连接
I/O 一词是指进出接口的数字和模拟控制信号。
通过 E67 接口的电气信号在EUROMAP 67 Interface在本页201部分进行了说明。
下文对这五类接口进行了说明，大部分类型的 I/O 都提供有示例。
下一节的警告和小心事项与这五组接口均有关，请务必遵守这些事项。
1.9.2. 电气警告和小心事项
在设计和安装机器人应用时，务必遵循以下警告和小心事项。实施维护作业同样要遵循这些
警告和小心事项。
警告
1. 切勿将安全信号连接到安全等级不合适的非安全型 PLC。如果不遵守该
警告，有可能会造成严重的人员伤亡，因为安全功能有可能失效。务必将
安全接口信号与普通 I/O 接口信号分开。
2. 所有安全型信号均具备冗余性( 两个独立通道) 。保持两个通道独立，可
确保在发生单一故障时不会丧失安全功能。
3. 控制箱内部的某些 I/O 可配置为普通 I/O 或安全 I/O。请阅读并理解1.9.3.
控制器 I/O下一页一节。
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