99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第194页
码 垛 码 垛 时 ， 机 器 人 手 臂 将 移 至 起 始 位 置 ， 然 后 反 向 移 动 以 搜 索 下 一 个 码 垛 位 置 。 找 到 下 一 个 堆 垛 位 置 时 ， 机 器 人 将 记 住 此 位 置 并 执 行 特 定 序 列 。 在 下 一 轮 ， 机 器 人 将 从 所 记 住 的 位 置 开 始 以 工 件 厚 度 为 增 量 沿 着 码 垛 方 向 搜 索 。 当 码 垛 高 度 超 出 所 定 义 的 …
“开 始 前 ”
可选的开始前序列在操作开始之前运行。这可用于等待信号就绪。
“结 束 后 ”
可选的结束后序列在操作完成之后运行。这可用于向输送机发送开始运动信号，以为下一托
盘做好准备。
1.25.30. 命令：探寻
探寻命令使用传感器确定机器人工具何时抵达可以抓取或放下工件的正确位置。传感器可以
是按钮开关、压力传感器或电容传感器。此功能适用于处理厚度不一的工件堆垛或工件的精
确位置无从知晓或难以编程的情况。
码垛 卸垛
在为处理码垛的查找操作编程时，必须定义：
•
s
- 起点。
•
d
- 码垛方向。
•
i
- 码垛工件的厚度。
而在此之前，首先必须定义用于确定何时到达下一个堆垛位置的条件以及在每个堆垛位置将
要执行的特定程序序列。此外，还必须给出堆垛操作中所涉及的运动的速度和加速度。
用 户 手 册 183 UR5
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码 垛
码垛时，机器人手臂将移至起始位置，然后
反
向移动以搜索下一个码垛位置。找到下一个堆垛
位置时，机器人将记住此位置并执行特定序列。在下一轮，机器人将从所记住的位置开始以工
件厚度为增量沿着码垛方向搜索。当码垛高度超出所定义的数值时，或者传感器发送信号时，
码垛操作即告完成。
UR5 184 用 户 手 册
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卸 垛
卸垛时，机器人手臂将从起始位置沿着指定方向移动，搜索下一个物品。屏幕上的条件决定何
时到达下一工件。当条件满足时，机器人将记住此位置并执行特定序列。在下一轮，机器人将
从所记住的位置开始以工件厚度为增量沿着卸垛方向搜索。
起 始 位 置
起始位置是指开始执行堆垛操作的位置。如果省略了起始位置，则码垛操作将从机器人手臂
的当前位置开始。
用 户 手 册 185 UR5
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