99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第37页

1.9. 电 气 接 口 1.9 .1. 前 言 本 章 将 介 绍 机 器 人 手 臂 和 控 制 箱 的 所 有 电 气 接 口 。 这 些 接 口 分 为 五 类 ， 每 类 接 口 有 不 同 的 用 途 和 属 性 ： • 控 制 器 I/O • 工 具 I/O • 以 太 网 • 电 源 连 接 • 机 器 人 连 接 I/O 一 词 是 指 进 出 接 口 的 数 字 和 模 拟 控 制 信 号 。 通 过 E67 接 口…

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1.9. 电气接口
1.9.1. 前言
本章将介绍机器人手臂和控制箱的所有电气接口。
这些接口分为五类，每类接口有不同的用途和属性：
• 控制器 I/O
• 工具 I/O
• 以太网
• 电源连接
• 机器人连接
I/O 一词是指进出接口的数字和模拟控制信号。
通过 E67 接口的电气信号在EUROMAP 67 Interface在本页201部分进行了说明。
下文对这五类接口进行了说明，大部分类型的 I/O 都提供有示例。
下一节的警告和小心事项与这五组接口均有关，请务必遵守这些事项。
1.9.2. 电气警告和小心事项
在设计和安装机器人应用时，务必遵循以下警告和小心事项。实施维护作业同样要遵循这些
警告和小心事项。
警告
1. 切勿将安全信号连接到安全等级不合适的非安全型 PLC。如果不遵守该
警告，有可能会造成严重的人员伤亡，因为安全功能有可能失效。务必将
安全接口信号与普通 I/O 接口信号分开。
2. 所有安全型信号均具备冗余性( 两个独立通道) 。保持两个通道独立，可
确保在发生单一故障时不会丧失安全功能。
3. 控制箱内部的某些 I/O 可配置为普通 I/O 或安全 I/O。请阅读并理解1.9.3.
控制器 I/O下一页一节。
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警告
1. 请确保所有不得沾水的设备都保持干燥。如果有水进入产品，请切断电
源并上锁挂牌，然后联系您的供应商。
2. 仅使用该机器人的原装电缆。请不要在那些电缆需要弯折的应用中使用
机器人。如果需要更长的电缆或柔性电缆，可以联系您的供应商。
3. 负接头指接地 GND 接头，且与机器人和控制箱的防护罩相连。本文提到
的所有 GND 接头只适用于供电和传送信号。对于保护性接地 (PE)，请使
用控制箱中标记接地标志的 M6 螺丝接头。接地连接器应至少有该系统
内最高电流的额定电流。
4. 将接口电缆安装到机器人 I/O 时务必小心。底部的金属板供接口电缆和连
接器使用。钻孔前请去掉这个金属板。重新安装金属板前，请确保所有的
毛面都已去掉。记得使用正确尺寸的压盖。
小心
1. 该机器人已通过国际 IEC 标准中规定的电磁兼容性检测。高于 IEC 标准
中规定电平的干扰信号将会造成机器人的异常行为。信号电平极高或过
度暴露将会对机器人造成永久性的损害。EMC 问题通常发生在焊接过程
中，通常由日志中的错误消息提示。由 EMC 问题造成的任何损失，
Universal Robots 概不负责。
2. 用于连接控制箱与其他机械和工厂设备的 I/O 电缆长度不得超过 30 米，
除非进行延长测试后表明可行。
提示
所有电压和电流均为 DC( 直流) ，除非另有规定。
1.9.3. 控制器 I/O
本章说明了如何将设备连接到控制箱内的 I/O。此 I/O 极其灵活，可用于多种不同的设备，其中
包括气动继电器、PLC 和紧急停止按钮。
下图显示了控制箱内部的电气接口布局。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
ON
OFF
12V
Remote
24V
0V
PWR
GND
Power
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
AG
AI1
AG
AO0
AG
AO1
AG
AI0
Analog
Analog Outputs
Analog Inputs
Safeguard Stop
Emergency Stop
GND
不同颜色的含义如下，请务必遵循。
黄色，含红色文本 专用安全信号
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