99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第98页

注 意 ： 当 安 全 平 面 或 可 配 置 输 入 均 未 设 置 触 发 缩 减 模 式 时 ， 缩 减 模 式 下 的 限 值 字 段 将 被 禁 用 ( 请 参 阅 1.21. 13. 安 全 I/O  在 本 页 95 了 解 更 多 详 细 信 息 ) 。 此 外 ， 缩 减 模 式 下 的 速 度 和 动 量 限 值 不 得 高 于 对 应 的 正 常 模 式 限 值 。 每 个 限 制 的 公 差 和 单 位 在 与…

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有两种方法可以在安装设置中配置一般安全限值；
基本设置
和
高级设置
，下面将对此进行详
细说明。
在定义一般安全限制时，只定义工具的限制，不定义机器人手臂的整体限制。这意味着虽然指
定了速度限值，但并
不
保证机器人手臂的其他部分会遵守相同的限制。
在
自由驱动
模式下( 请参阅自由驱动 在本页112) ，且机器人 TCP 的当前速度接近
速度
限值
时，用户会感觉到一种排斥力，速度越接近限值，这种排斥力就越大。如果当前速度在 250
mm/s 左右的限值内，就会产生这种力。
基本设置
初始一般限值子面板( 显示为默认屏幕) 具有一个滑块，该滑块具有四组预定义的力、功率、速
度和动量限值( 在
正常
模式和
缩减
模式下) 。
图形用户界面中显示了具体的数值组。预定义数值组仅为建议值，不替代正确的风险评估。
切换至高级设置
如果
没有
一组预定义值令人满意，可以按Advanced Settings...按钮进入高级一般限值屏
幕。
高级设置
这里的每个一般限值( 如1.21.10. 一般限制 上一页中所述) 都可以独立于其他限值进行修改。
方法是点击文本域，然后输入一个新的值。每个限值的最大可接受值列在Maximum这一列中。
力限值可设置为 100 N 到 250 N 之间的值，功率限值可设置为 80 W 到 1000 W 之间的值。
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注意：当安全平面或可配置输入均未设置触发缩减模式时，
缩减
模式下的限值字段将被禁用
( 请参阅1.21.13. 安全 I/O在本页95了解更多详细信息) 。此外，
缩减
模式下的
速度
和
动量
限值
不得高于对应的
正常
模式限值。
每个限制的公差和单位在与其对应的行的末尾列出。程序运行时，将自动调整机器人手臂的
速度，以使其不超过所输入的值减去公差( 请参阅1.21.4. 公差 在本页83) 之值。请注意，公差
值所示的负号只是用于表明要从实际输入的值中减去公差。如果机器人手臂超过限制( 无公
差) ，安全系统将实施 0 类停机。
警告
速度限制只适用机器人 TCP，因此机器人手臂的其他部分可以比定义值更快的
速度移动。
切换至基本设置
按Basic Settings...按钮将切换回基本一般限值屏幕，并且所有一般限值会重置为各自
的
默认
预设值。如果该操作会导致定制数值丢失，则会跳出对话框要求确认。
1.21.11. 关节限制
关节限值用于限制每个关节在关节空间中的移动，即它们不是指笛卡尔空间，而是指关节的
内部( 旋转) 位置及其旋转速度。子面板上部的单选按钮可以独立设置关节的Maximum Speed
and Position Range。
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在
自由驱动
模式下( 请参阅自由驱动 在本页112) ，当关节的当前位置或速度接近限值时，用户
会感觉到一种排斥力，关节越接近限值，这种排斥力就越大。当关节速度在速度限值的大约
20°/ s 内或关节位置在位置限值的大约 8° 以内时，就会产生这种力。
Wrist 3位置范围默认为无限制。使用连接到机器人的电缆时，您必须首先禁用
手腕 3 无范围限
制
复选框，以避免电缆拉力和保护性停止。
最大速度
本选项定义了每个关节的最大角速度。方法是点击文本域，然后输入一个新的值。最大可接受
值列在Maximum这一列中。所有值都不得小于公差值。
请注意，当安全平面或可配置输入均未设置触发缩减模式时，
缩减
模式下的限值字段将被禁
用( 请参阅1.21.13. 安全 I/O在本页95了解更多详细信息) 。此外，1.21.12. 边界 向下和
缩减
模式
下的限值不得高于对应的
正常
模式限值。
每个限制的公差和单位列于对应的行末。程序运行时，将自动调整机器人手臂的速度，以使其
不超过所输入的值减去公差( 请参阅1.21.4. 公差 在本页83) 之值。请注意，公差值所示的负号
只是用于表明要从实际输入的值中减去公差。但是，如果某些关节的角速度超过输入的值( 无
公差) ，安全系统将实施 0 类停机。
位置范围
本屏幕定义了每个关节的位置范围。方法是点击对应的文本域并输入新的关节位置上下限。
输入的区间必须在Range这一列所列出的值范围内，且下限不能大于上限。
注意：当安全平面或可配置输入均未设置触发缩减模式时，
缩减
模式下的限值字段将被禁用
( 请参阅1.21.13. 安全 I/O在本页95了解更多详细信息) 。1.21.12. 边界 向下和
每个限制的公差和单位列于对应的行末。第一个公差值应用于最小值，第二个公差值应用于
最大值。由于将第一个公差与输入的最小值相加，以及将第二个公差值与输入的最大值相减，
而导致关节位置即将超过此范围时，如果继续沿预测的轨迹移动，程序将中止执行。请注意，
公差值所示的负号只是用于表明要从实际输入的值中减去公差。但是，如果关节位置超过输
入的范围，安全系统将实施 0 类停机。
1.21.12. 边界
在此选项卡中，您可以配置边界限值，包括安全平面和机器人工具方向的最大允许偏离限值。
还可以定义触发过渡为
缩减
模式的平面。
强制使机器人 TCP 保持在被定义的板子的正确的一边，而不超过这些板子，通过这一方法，
安全板可用于限制机器人的允许工作空间。最多可配置 8 块安全板。工具方向的限制可用于
确保机器人工具方向与理想的方向的偏差不超过某一指定的数量。
警告
定义安全平面只限制 TCP，对机器人手臂的整体限制无影响。这意味着虽然指
定了安全平面，但并
不
保证机器人手臂的其他部分会遵守此限制。
每个边界限值的配置都基于当前机器人安装设置中定义的某个特征( 请参阅1.24.12. 安装设置
→ 特征 在本页129) 。
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