99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第178页
1.2 5.16. 命 令 ： 循 环 循 环 运 行 基 本 程 序 命 令 。 基 本 程 序 命 令 可 以 无 限 循 环 运 行 ， 也 可 以 运 行 指 定 次 数 ， 或 者 只 要 给 定 条 件 为 真 ， 即 持 续 运 行 ， 具 体 取 决 于 所 做 选 择 。 循 环 运 行 指 定 次 数 时 ， 将 创 建 一 个 专 用 的 循 环 变 量 ( 即 上 面 截 屏 中 所 谓 的 l oop _1 )…
1.25.15. 命令：文件夹
文件夹用于组织和标记程序的特定部分，以使程序树清晰明了，让程序更易于查看和导航。
文件夹对程序及其执行没有影响。
用 户 手 册 167 UR5
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1.25.16. 命令：循环
循环运行基本程序命令。基本程序命令可以无限循环运行，也可以运行指定次数，或者只要给
定条件为真，即持续运行，具体取决于所做选择。循环运行指定次数时，将创建一个专用的循
环变量( 即上面截屏中所谓的 loop_1) ，此变量可用于循环内的表达式中。循环变量从 0 开始
计数，直至
N
− 1。
当循环命令使用表达式作为结束条件时，PolyScope 提供了一个用于连续评估该表达式的选
项，以便“循环”可以在执行期间随时中断，而不是只在每次迭代后中断。
1.25.17. 命令：If
If and If...Else 语句可根据传感器输入或变量值来改变机器人的行为。
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在表达式编辑器中选择组成使用 If 语句的表达式的条件。如果某个条件被评估为 True，将执
行此 If 命令内的语句。一条 If 语句只能有一条 Else 语句。使用“添加 ElseIf”和“移除 ElseIf”可以
添加和移除 ElseIf 表达式。选择“连续检查表达式”可以允许在执行包含的行时执行 If、ElseIf 和
Loop 语句。如果 If 语句内的表达式被评估为 False，将执行 ElseIf 或 Else 语句。
提示
如果If表达式或具有连续检查表达式选项的Loop表达式中有路点，则可以在表
达式后面添加一个 stopj() 或一个 stopl()，以缓慢使机器人手臂减速。这对 If 和
Loop 命令都有效( 请参阅1.25.16. 命令：循环 上一页) 。
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