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在 U nt i l 字 段 中 ， 可 以 定 义 以 下 停 止 条 件 ： • 添 加 动 作 如 果 满 足 特 定 的 U n ti l 条 件 ， 则 添 加 程 序 节 点 。 例 如 ， 如 果 检 测 到 错 误 状 态 ， 可 以 使 用 弹 出 节 点 来 停 止 程 序 。 • 距 离 当 机 器 人 移 动 一 定 距 离 时 ， 此 节 点 可 用 于 停 止 方 向 移 动 。 速 度 降 低 ， 因 此 …
停 止 方 向 移 动
您可为工具速度和工具加速度添加方向矢量设置，以定义线性运动的矢量方向，从而允许以
下高级用例：
• 定义相对于多个特征轴的线性运动
• 将方向计算为数学表达式
方向矢量定义了一个被解析为单位矢量的自定义代码表达式。例如，对于矢量[2,1,0]，相对于
指定的速度，机器人在y方向上的每个单元的x方向上移动两个单元。
1.25.9. 命令：Until
程序节点 Until 定义运动的停止条件。机器人沿着路径移动并在检测到接触时停止。
UR5 160 用 户 手 册
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在 Until 字段中，可以定义以下停止条件：
• 添加动作 如果满足特定的 Until 条件，则添加程序节点。例如，如果检测到错误状态，可
以使用弹出节点来停止程序。
• 距离 当机器人移动一定距离时，此节点可用于停止方向移动。速度降低，因此机器人在
距离处停止。
• 表达式 此节点可用于停止由自定义程序表达式引起的运动。您可以使用I/O，变量或脚
本函数来指定停止条件。
• I/O 输入 您可以使用此节点停止 I/O 输入上的信号控制运动。
用 户 手 册 161 UR5
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1.25.10. 命令：等待
等待会将 I/O 信号或表达式暂停给定的一段时间。如果选择不等待，则不执行任何操作。
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