99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第96页

在 退 出 安 装 选 项 卡 前 ， 必 须 应 用 或 恢 复 对 安 全 配 置 所 做 的 任 何 更 改 。 只 有 在 按 下 A ppl y 按 钮 并 进 行 确 认 后 ， 这 些 更 改 才 会 生 效 。 在 确 认 时 要 求 目 视 检 查 对 机 器 人 手 臂 的 更 改 。 出 于 安 全 原 因 起 见 ， 提 供 的 信 息 采 用 S I 单 位 。 下 面 显 示 了 确 认 对 话 框 的 一 …

100%1 / 236
如果激活的限值设置中的安全限值违例，机器人手臂将实施 0 类停机。如果在机器人手臂通
电时已经违反激活的安全限值( 如关节位置限值或安全边界) ，则机器人手臂将在
恢复
模式下
启动。这样可以将机器人手臂移回安全限值范围内。在
恢复
模式下，机器人手臂的移动受用户
不能自定义的固定限值集的限制。有关
恢复
模式限值的详细信息，请参阅硬件安装手册。
1. 停机类别符合 IEC 60204-1，请参见术语表了解更多详细信息。↩
1.21.7. 自由驱动模式
当处于
自由驱动
模式( 请参阅自由驱动 在本页112) 且机器人手臂的移动接近一定限值时，用
户会感受到一种排斥力。该力量是由机器人 TCP 的位置、方向和速度，以及关节的位置和速
度引起的。
该反抗力的目的是告诉用户当前的位置或速度接近极限，从而防止机器人违反该极限。不过，
如果用户对机器人施加足够的力量，该极限是可以被违反的。力的大小对着机器人手臂不断
接近极限而增大。
反 向 驱 动
在
自由驱动
模式下，由于制动器已释放，因此可以用相对较小的力移动机器人关节。在机器人
臂的初始化期间，机器人制动器被释放时可以观察到轻微的振动。在某些情况下，例如当机器
人接近碰撞时，不希望出现这些震颤，可以使用
反向驱动
功能强制将特定关节移动到所需位
置，而不释放机器人手臂中的所有制动器。
要启用
反向驱动
：
1. 按下 ON 按钮可启动关节的电源。机器人状态设置为“空闲”。不要释放制动器( 即不要按
“启动”) 。
2. 按住
自由驱动
按钮。机器人状态会变为“反向驱动”。
3. 只要接合/按下
自由驱动
按钮，将仅释放在施加了较大压力的关节处的制动器。使用
反向
驱动
时，机器人会感觉移动起来很沉重。
1.21.8. 密码锁
在屏幕底部的空白文本字段中输入正确的安全密码( 请参阅1.26.3. 设置密码 在本页196) 并按
下“解锁”按钮前，此屏幕上的所有设置都将被锁定。点击“锁定”按钮可再次锁定屏幕。离开安
全配置屏幕时，“安全”选项卡会自动锁定。当设置被锁定时，屏幕左侧的“安全”文本旁边会显
示一个锁定图标。对设置解锁后，则显示解锁图标。
提示
请注意，安全配置屏幕解锁后，机器人手臂将被切断电源。
1.21.9. 应用
安全配置解锁后，如果更改了安全配置，机器人手臂将被切断电源。应用更改或恢复更改后，
机器人手臂才能接通电源，并且是从初始化屏幕手动通电。
用 户 手 册 85 UR5
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
在退出安装选项卡前，必须应用或恢复对安全配置所做的任何更改。只有在按下Apply按钮
并进行确认后，这些更改
才会
生效。在确认时要求目视检查对机器人手臂的更改。出于安全原
因起见，提供的信息采用 SI 单位。下面显示了确认对话框的一个示例。
此外，通过确认，这些更改将被自动保存在当前机器人安装中。有关保存机器人安装设置的更
多信息，请参阅1.24.5. 安装设置 → 加载/保存 在本页116。
1.21.10. 一般限制
一般安全限制用于限制机器人 TCP 的速度以及其对环境施加的力。它们由下述值组成：
力
限制机器人 TCP 对环境施加的最大力。
功率
限制机器人对环境做的最大机械功，将载荷视为机器人的一部分，而非环境的一部分。
速度
限制机器人 TCP 的最大线性速度。
动量
限制机器人 TCP 的最大动量。
UR5 86 用 户 手 册
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
有两种方法可以在安装设置中配置一般安全限值；
基本设置
和
高级设置
，下面将对此进行详
细说明。
在定义一般安全限制时，只定义工具的限制，不定义机器人手臂的整体限制。这意味着虽然指
定了速度限值，但并
不
保证机器人手臂的其他部分会遵守相同的限制。
在
自由驱动
模式下( 请参阅自由驱动 在本页112) ，且机器人 TCP 的当前速度接近
速度
限值
时，用户会感觉到一种排斥力，速度越接近限值，这种排斥力就越大。如果当前速度在 250
mm/s 左右的限值内，就会产生这种力。
基本设置
初始一般限值子面板( 显示为默认屏幕) 具有一个滑块，该滑块具有四组预定义的力、功率、速
度和动量限值( 在
正常
模式和
缩减
模式下) 。
图形用户界面中显示了具体的数值组。预定义数值组仅为建议值，不替代正确的风险评估。
切换至高级设置
如果
没有
一组预定义值令人满意，可以按Advanced Settings...按钮进入高级一般限值屏
幕。
高级设置
这里的每个一般限值( 如1.21.10. 一般限制 上一页中所述) 都可以独立于其他限值进行修改。
方法是点击文本域，然后输入一个新的值。每个限值的最大可接受值列在Maximum这一列中。
力限值可设置为 100 N 到 250 N 之间的值，功率限值可设置为 80 W 到 1000 W 之间的值。
用 户 手 册 87 UR5
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。