99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第136页

设 置 设 备 I P 此 处 将 显 示 Mo dbu s 设 备 的 IP 地 址 。 按 此 按 钮 可 更 改 IP 地 址 。 顺 序 模 式 仅 在 选 择 “ 显 示 高 级 选 项 ” ( 请 参 阅 显 示 高 级 选 项 对 页 ) 时 可 用 。 选 择 此 复 选 框 将 强 制 mo dbus 客 户 端 在 发 送 下 一 个 请 求 之 前 等 待 响 应 。 某 些 现 场 总 线 单 元 需 要 此 模…

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1. 选择变量，然后点按删除。
如果加载的程序与程序变量同名，或者如果加载的安装与安装变量同名，则会显示以下选项：
您可以使用同名的安装变量而不是程序变量来解决问题，也可以通过将冲突变量自动重命名
来解决问题。
1.24.11. 安装设置 → MODBUS 客户端 I/O 设置
此处可设置 MODBUS 客户端( 主) 信号。可由输入/输出信号( 寄存器或数字) 创建与指定 IP 地
址的 MODBUS 服务器( 或从设备) 的连接。每个信号都有唯一的名称，因此可用在程序中。
刷 新
按此按钮可刷新所有 MODBUS 连接。刷新会断开所有的 modbus 设备，并重新连接。所有统计
信息都被清除。
添 加 设 备
按此按钮可添加新的 MODBUS 设备。
删 除 设 备
按此按钮可删除 MODBUS 设备和已添加到设备的所有信号。
用 户 手 册 125 UR5
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设 置 设 备 IP
此处将显示 Modbus 设备的 IP 地址。按此按钮可更改 IP 地址。
顺 序 模 式
仅在选择“显示高级选项”( 请参阅显示高级选项 对页) 时可用。
选择此复选框将强制 modbus
客户端在发送下一个请求之前等待响应。某些现场总线单元需要此模式。当有多个信号时，打
开此选项可能有帮助，而增加请求频率会导致信号断开。
当在顺序模式下定义多个信号时，实际信号频率可能会低于请求的频率。在信号统计中可以
观察到实际信号频率( 请参阅高级选项 对页一节) 。如果实际信号频率小于从频率下拉列表中
选择的值的一半，则信号指示灯将变为黄色。
添 加 信 号
按此按钮可添加信号到相应的 MODBUS 设备上。
删 除 信 号
按此按钮可从相应的 MODBUS 设备上删除信号。
设 置 信 号 类型
使用此下拉菜单可选择信号类型。可用类型包括：
数字输入
数字输入信号是一位长度的信号，可从信号地址域中指定线圈上的 MODBUS 设备读取。
使用功能代码 0x02( 读取离散输入) 。
数字输出
数字输出信号( 线圈) 是一位长度的信号，可设置为高电平或低电平。在用户已设置此输出
的值之前，将从远程 MODBUS 设备读取输出值。这意味着将使用功能代码 0x01( 读取线
圈) 。如果已通过机器人程序或按设置信号值按钮设置输出，将继续使用功能代码 0x05( 写
入单线圈) 。
寄存器输入
寄存器输入信号是从地址域中指定的地址读取的 16 位长度信号。使用功能代码 0x04( 读
取输入寄存器) 。
寄存器输出
寄存器输出信号是 16 位长度信号，可由用户自行设置。在用户已设置寄存器的值之前，将
从远程 MODBUS 设备读取寄存器值。这意味着将使用功能代码 0x03( 读取保持寄存器) 。
如果已通过机器人程序或在设置信号值字段中指定信号值来设置输出，将使用功能代码
0x06( 写入单寄存器) 来设置远程 MODBUS 设备上的值。
UR5 126 用 户 手 册
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设 置 信 号 地 址
此字段显示远程 MODBUS 服务器上的地址。可使用屏幕小键盘选择不同地址。有效地址取决
于制造商和远程 MODBUS 设备的配置。
设 置 信 号 名 称
用户可以使用屏幕键盘为信号指定名称。当信号在程序中使用时会用到信号名称。
信 号 值
此处显示信号的当前值。对于寄存器信号，信号值以无符号整数表示。对于输出信号，可以使
用按钮设置所需的信号值。同样，对于寄存器输出信号，所提供的要写入设备的信号值也必须
是无符号整数。
信 号 连 接 状 态
此图标显示是否可正确读取/写入信号( 绿色) 、设备是否做出意外响应或是否无法检测到设备
( 灰色) 。如果收到 MODBUS 异常响应，将显示响应代码。MODBUS-TCP 异常响应为：
E1
非法功能 (0x01) 询问所收到的功能代码是服务器( 或从设备) 不允许的动作。
E2
非法数据地址 (0x02) 询问所收到的功能代码是服务器( 或从设备) 不允许的动作，检查输
入的信号地址是否对应远程 MODBUS 服务器的设置。
E3
非法数据值 (0x03) 询问所包含的值是服务器( 或从设备) 不允许的动作，检查输入的信号
值对于远程 MODBUS 服务器上的指定地址是否有效。
E4
从设备故障 (0x04) 服务器( 或从设备) 在尝试执行所请求的动作时发生不可恢复的错误。
E5
应答 (0x05) 专用信息已与编程命令一起发送至远程 MODBUS 设备。
E6
从设备忙 (0x06) 专用信息已与编程命令一起发送至远程 MODBUS 设备，从设备( 服务器)
现在无法响应。
显 示 高 级 选 项
此复选框可显示/隐藏每个信号对应的高级选项。
高 级 选 项
更新频率
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