99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第39页

黄 色 ， 含 黑 色 文 本 可 进 行 安 全 配 置 灰 色 ， 含 黑 色 文 本 通 用 数 字 I/O 绿 色 ， 含 黑 色 文 本 通 用 模 拟 I/O 可 在 G U I 中 将 可 配 置 的 I/O 配 置 为 安 全 I/O 或 通 用 I/O 。 请 参 阅 第 II 部 分 P o ly S c ope 手 册 在 本 页 79 了 解 更 多 信 息 。 以 下 章 节 对 如 何 使 用 数 字 I/O…

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警告
1. 请确保所有不得沾水的设备都保持干燥。如果有水进入产品，请切断电
源并上锁挂牌，然后联系您的供应商。
2. 仅使用该机器人的原装电缆。请不要在那些电缆需要弯折的应用中使用
机器人。如果需要更长的电缆或柔性电缆，可以联系您的供应商。
3. 负接头指接地 GND 接头，且与机器人和控制箱的防护罩相连。本文提到
的所有 GND 接头只适用于供电和传送信号。对于保护性接地 (PE)，请使
用控制箱中标记接地标志的 M6 螺丝接头。接地连接器应至少有该系统
内最高电流的额定电流。
4. 将接口电缆安装到机器人 I/O 时务必小心。底部的金属板供接口电缆和连
接器使用。钻孔前请去掉这个金属板。重新安装金属板前，请确保所有的
毛面都已去掉。记得使用正确尺寸的压盖。
小心
1. 该机器人已通过国际 IEC 标准中规定的电磁兼容性检测。高于 IEC 标准
中规定电平的干扰信号将会造成机器人的异常行为。信号电平极高或过
度暴露将会对机器人造成永久性的损害。EMC 问题通常发生在焊接过程
中，通常由日志中的错误消息提示。由 EMC 问题造成的任何损失，
Universal Robots 概不负责。
2. 用于连接控制箱与其他机械和工厂设备的 I/O 电缆长度不得超过 30 米，
除非进行延长测试后表明可行。
提示
所有电压和电流均为 DC( 直流) ，除非另有规定。
1.9.3. 控制器 I/O
本章说明了如何将设备连接到控制箱内的 I/O。此 I/O 极其灵活，可用于多种不同的设备，其中
包括气动继电器、PLC 和紧急停止按钮。
下图显示了控制箱内部的电气接口布局。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
ON
OFF
12V
Remote
24V
0V
PWR
GND
Power
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
AG
AI1
AG
AO0
AG
AO1
AG
AI0
Analog
Analog Outputs
Analog Inputs
Safeguard Stop
Emergency Stop
GND
不同颜色的含义如下，请务必遵循。
黄色，含红色文本 专用安全信号
UR5 28 用 户 手 册
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黄色，含黑色文本 可进行安全配置
灰色，含黑色文本 通用数字 I/O
绿色，含黑色文本 通用模拟 I/O
可在 GUI 中将可配置的 I/O 配置为安全 I/O 或通用 I/O。请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页
79了解更多信息。
以下章节对如何使用数字 I/O 进行了说明。本节描述了必须遵循的通用规范。
所 有 数 字 I/O 的 通用 规范
本节阐述了控制箱的下列 24V 数字 I/O 的电气规范。
• 安全 I/O。
• 可配置 I/O。
• 通用 I/O。
按照电气规范安装 UR 机器人是非常重要的，这三类不同的输入都要做到这一点。
数字 I/O 既可由内部 24V 电源供电，也可通过配置电源接线盒由外部电源供电。终端盒由四个
终端组成。上面两个( PWR 和 GND) 为 24V，内部的 24V 电源接地。接线盒下部的两个端子
( 24V 和 0V) 是为 I/O 供电的 24V 输入。默认配置为使用内部电源，请参见下图。
24V
0V
PWR
GND
Power
如果需要更大的电流，可如下图所示连接外部电源。
24V
0V
PWR
GND
Power
内部和外部电源的电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
内置 24V 电源
[PWR - GND]
电压 23 24 25 V
[PWR - GND]
电流 0 - 2 A
外部 24V 输入要求
[24V - 0V]
电压 20 24 29 V
[24V - 0V]
电流 0 - 6 A
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数字 I/O 的构建遵循 IEC 61131-2。电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
数字输出
[COx / DOx]
电流* 0 - 1 A
[COx / DOx]
电压降 0 - 0.5 V
[COx / DOx]
漏电流 0 - 0.1 mA
[COx / DOx]
功能 - PNP - 类型
[COx / DOx]
IEC 61131-2 - 1A - 类型
数字输入
[EIx/SIx/CIx/DIx]
电压 -3 - 30 V
[EIx/SIx/CIx/DIx]
OFF 区域 -3 - 5 V
[EIx/SIx/CIx/DIx]
ON 区域 11 - 30 V
[EIx/SIx/CIx/DIx]
电流 ( 11-30V) 2 - 15 mA
[EIx/SIx/CIx/DIx]
功能 - PNP - 类型
[EIx/SIx/CIx/DIx]
IEC 61131-2 - 3 - 类型
注意：*针对最大 1H 的电阻负载或电感性负载。
提示
可配置一词用于可配置为安全 I/O 或普通 I/O 的 I/O。这些是带黑色文字的黄色
端子。
安 全 I/O
本节将介绍专用安全输入( 带红色文字的黄色端子) 和配置为安全 I/O 时的可配置 I/O( 带黑色
文字的黄色端子) 。务必遵守所有数字 I/O 的通用规范 上一页一节的通用规范。
安全装置和设备必须按照安全说明和风险评估进行安装( 请参阅1.5. 安全 在本页5一章) 。
所有安全 I/O 成对存在( 冗余) ，并且必须保留成两个独立的支路。单一故障应不会导致丧失安
全功能。
两个永久安全输入是机器人紧急停止和防护停止。机器人紧急停止输入仅用于紧急停止设
备。防护停止输入用于所有类型的安全保护设备。功能差异如下所示。
紧急停止 防护停止
机器人停止运动 是 是
程序执行 暂停 暂停
机器人电源 关 开
重置 手动 自动或手动
使用频率 不常使用 不超过每运行周期一次
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