99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第75页

I SO 12 100: 2010 E N I SO 121 00: 2010 ( E ) [ 2006/ 42/ E C] Safety of m ac hi nery – Gen eral princ ipl es for de si gn – R is k a ss es s men t a nd r i sk r e duc ti on U R 机 器 人 根 据 此 标 准 的 原 理 进 行 评 估 。 I SO 10 21…

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1.17. 应用标准
本节阐述了机器人手臂和控制箱在开发过程中所采用的相关标准。如果括号中注有《欧洲指
令》编号，则表示该标准根据相应指令进行了调整。
标准不是法律，而是由特定行业内的利益相关者制定的文档。标准定义了产品或产品组的正
常安全和性能要求。
本文件中的缩写含义如下：
ISO 国际标准化组织
IEC 国际电工委员会
EN 欧洲规范
TS 技术规范
TR 技术报告
ANSI 美国国家标准协会
RIA 机器人工业协会
CSA 加拿大标准协会
只有遵循本手册中的所有装配说明、安全说明和指南，方保证符合以下标准。
ISO 13849-1:2006 [PLd]
ISO 13849-1:2015 [PLd]
ISO 13849-2:2012
EN ISO 13849-1:2008 (E) [PLd – 2006/42/EC]
EN ISO 13849-2:2012 ( E) ( 2006/42/EC)
机械安全 - 控制系统的安全相关部件
第 1 部分：设计的一般原则
第 2 部分：验证
根据这些标准的要求，安全控制系统设计成 d 性能等级 ( PLd) 。
ISO 13850:2006 [停 机 类别 1]
ISO 13850:2015 [停 机 类别 1]
EN ISO 13850:2008 (E) [停 机 类别 1 - 2006/42/EC]
EN ISO 13850:2015 [停 机 类别 1 - 2006/42/EC]
机械安全 - 紧急停止 - 设计原则
根据此标准，紧急停止功能设计成停机类别 1。停机类别 1 是一种可控的停止，即利用电机的
电源实现停止，然后在停止后切断电源。
UR5 64 用 户 手 册
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ISO 12100:2010
EN ISO 12100:2010 ( E) [2006/42/EC]
Safety of machinery – General principles for design – Risk assessment and risk reduction
UR 机器人根据此标准的原理进行评估。
ISO 10218-1:2011
EN ISO 10218-1:2011( E) [2006/42/EC]
机器人和机器人装置 - 工业机器人的安全要求
第 1 部分：机器人
此标准不是面向集成商，而是面向机器人制造商。第二部分 (ISO 10218-2) 面向机器人集成商，
这部分阐述了机器人应用的安装和设计。
标准撰写者隐含地设想了传统工业机器人，这类机器人在传统上通过护栏和光幕进行防护。
而 UR 机器人在设计中纳入了始终启用的力和功率限制。因此，下文对一些概念进行了解释说
明。
如果在危险的应用中使用 UR 机器人，可能需要采取额外的安全措施，请参阅本手册1.5. 安全
在本页5。
说明：
• “3.24.3 防护空间”由周边防护定义。防护空间通常是指护栏后面的空间，通过护栏可防
止人员接触到危险的传统机器人。UR 机器人设计为在无护栏的情况下工作，它具备限
制功率和力的内置协作安全功能，因此没有护栏所规定的危险防护空间。
• “5.4.2 性能要求”。所有安全功能根据 ISO 13849-1:2006 均达到 PLd。机器人的每个关节
都有冗余编码器系统，并且安全级 I/O 采用 3 类
1
结构。额定安全的 I/O 必须根据本手册
与 3 类安全额定设备相连，以构成完整安全功能的 PLd 结构。
• “5.7 操作模式”。由于 UR 机器人没有不同的操作模式，因此没有提供模式选择器。
• “5.8 示教盒控制”。本节定义了示教盒在危险防护空间使用时的保护功能。由于 UR 机器
人专为协作操作设计，因此没有像传统机器人一样的危险防护空间。相比传统机器人，
UR 机器人示教更安全。操作员不必释放启用了三重定位的设备，只需要用手便可停止
机器人。如果将 UR 机器人安装在具有危险防护的应用中，则可以按照此手册中的说明
连接启用了三重定位的设备。另外请参见 ISO/TS 15066 第 5.4.5 条中的澄清。
• “5.10 协同操作要求”。UR 机器人限制功率和力的协作安全功能始终处于活动状态。UR
机器人的视觉设计表明机器人能够用于协同操作。限制功率和力的功能根据 ISO 10218-
1 第 5.10.5 条设计。另请参见 ISO/TS 15066 第 5.5.4 条中的说明。
• “5.12.3 安全级软轴和空间限制”。此安全功能是可通过软件配置的多项安全功能之一。
通过设置所有安全功能可生成哈希代码，哈希代码表示 GUI 中的安全检查标识符。
1
停机类别符合 ISO 13849-1，请参见术语表了解更多详细信息。
用 户 手 册 65 UR5
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ISO/TS 15066:2016
机器人和机器人装置 - 工业机器人的安全要求 - 协作操作
此为技术规范 (TS)，而非标准。TS 的目的是提出一套尚不成熟的要求，判断这些要求对于特
定的行业是否有用。按照定义，TS 要作为欧洲指令下的协调标准还不够成熟。
此 TS 适用于机器人制造商和机器人集成商。UR 机器人符合与新生产机器人相关的部分，集
成商在从事机器人集成时可以选择使用 TS。
此 TS 提出了自主性的要求和指引，作为 ISO 10218 标准在协作机器人领域的补充。除正文
外，TS 还包含一个附录 A，其中的一张表格提供了基于疼痛而非创伤的力和压力限值的建
议。请务必阅读并理解此表下方的注释，因为很多限值仅基于保守估计和文献研究。所有数字
可能在将来随科学研究的最新结果而更改。附录 A 是 TS 中一个非正式、自主性的部分，因此
集成商可以不使用附录 A 中的限值而宣称合规。
ANSI/RIA R15.06-2012
工业机器人和机器人系统 - 安全要求
这项美国标准将 ISO 标准 ISO 10218-1 和 ISO 10218-2 综合在一个文件中。其语言由英式英语
变为美式英语，但内容不变。
该项标准的第二部分 (ISO 10218-2) 面向机器人系统的集成商，而非 Universal Robots。
CAN/CSA-Z434-14
Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements
这项加拿大标准将 ISO 标准 ISO 10218-1( 见上文) 与 ISO 10218-2 综合在一个文件中。CSA 增
加了对机器人系统用户的补充要求。其中有些要求可能需要由机器人集成商解决。
该项标准的第二部分 (ISO 10218-2) 面向机器人系统的集成商，而非 Universal Robots。
IEC 61000-6-2:2005
IEC 61000-6-4/A1:2010
EN 61000-6-2:2005 [2004/108/EC]
EN 61000-6-4/A1:2011 [2004/108/EC]
电磁兼容性 (EMC)
第 6-2 部分：通用标准 - 工业环境抗扰性
第 6-4 部分：通用标准 - 工业环境辐射标准
这些标准规定了电气和电磁干扰的要求。遵循这些标准可确保 UR 机器人在工业环境中工作
良好，且不会干扰其他设备。
IEC 61326-3-1:2008
EN 61326-3-1:2008
测量、控制和实验室用电气设备 - EMC 要求
第 3-1 部分：安全相关系统和用于执行安全相关功能( 功能安全) 的设备的抗扰性要求 - 一般工
业应用
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