99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第6页
1 . 9 . 5 . 以 太 网 4 1 1 . 9 . 6 . 电 源 连 接 4 2 1 . 9 . 7 . 机 器 人 连 接 4 3 1.1 0. 维 护 和 维 修 45 1 . 1 0.1. 安 全 指 示 4 5 1 . 1 0.2. 清 洁 4 6 1.1 1. 处 理 和 环 境 47 1.1 2. 认 证 47 1.1 3. 质 保 49 1 . 1 3.1. 产 品 质 量 保 证 4 9 1 . 1 3.2. …
目录
1.前言 1
1.1. 这些箱子里装的是什么 1
1.2. 重要安全说明 1
1.3. 如何使用本手册 2
1.4. 哪里可以找到更多信息 2
1.4.1. UR+ 2
第 I 部分硬件安装手册 3
1.5. 安全 5
1.5.1. 前 言 5
1.5.2. 有 效性 和责 任 5
1.5.3. 责 任限 制 6
1.5.4. 该 手册 中的 警告 标志 6
1.5.5. 一 般警 告和 提醒 6
1.5.6. 拟 定用 途 8
1.5.7. 风 险评 估 8
1.5.8. 紧 急停 止 10
1.5.9. 有 电力 驱动 和无 电力 驱动 的移 动 10
1.6. 安全相关的功能和接口 13
1.6.1. 前 言 13
1.6.2. 安 全系 统的 停止 时间 14
1.6.3. 限 制安 全相 关功 能 14
1.6.4. 安 全模 式 15
1.6.5. 安 全相 关的 电气 接口 16
1.7. 运输 19
1.8. 机械接口 21
1.8.1. 前 言 21
1.8.2. 机 器人 工作 空间 21
1.8.3. 安 装 21
1.8.4. 最 大有 效载 荷 24
1.9. 电气接口 27
1.9.1. 前 言 27
1.9.2. 电 气警 告和 小心 事项 27
1.9.3. 控 制器 I/O 28
1.9.4. 工 具 I/O 38
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1.9.5. 以 太网 41
1.9.6. 电 源连 接 42
1.9.7. 机 器人 连接 43
1.10. 维护和维修 45
1.10.1. 安全 指示 45
1.10.2. 清洁 46
1.11. 处理和环境 47
1.12. 认证 47
1.13. 质保 49
1.13.1. 产品 质量 保证 49
1.13.2. 免责 声明 49
1.14. 制动时间和制动距离 51
1.14.1. 0 类停 机 的 停 止 距 离 和 停 止 时 间 51
1.15. 声明和认证 51
1.16. 声明和认证 ( 原件译文) 53
1.17. 应用标准 64
1.18. 技术规格 70
1.19. 安全功能表 71
1.19.1. Table 1: Safety Functions (SF) Descriptions 71
1.20. Table 2: Compliance and ISO 13849-1 Functional Safety Information 75
第 II 部分PolyScope 手册 79
1.21. 安全配置 81
1.21.1. 前言 81
1.21.2. 更改 安全 配置 82
1.21.3. 安全 同步 和错 误 83
1.21.4. 公差 83
1.21.5. 安全 校验 和 84
1.21.6. 安全 模式 84
1.21.7. 自由 驱动 模式 85
1.21.8. 密码 锁 85
1.21.9. 应用 85
1.21.10. 一 般 限 制 86
基本设置 87
切换至高级设置 87
高级设置 87
切换至基本设置 88
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1.21.11. 关 节 限 制 88
最大速度 89
位置范围 89
1.21.12. 边 界 89
名称 91
复制特性 91
安全模式 91
位移 92
严格限制平面的效果 92
触发缩减模式平面的效果 92
偏离 93
复制特性 93
安全模式 94
效果 94
1.21.13. 安 全 I/O 95
系统紧急停止 95
缩减模式 95
防护重置 96
3 档位使动装置 and 操作模式 96
System Emergency Stop 97
Robot Moving 97
Robot Not Stopping 97
Reduced Mode 97
Not Reduced Mode 97
1.22. 开始编程 99
1.22.1. 前言 99
1.22.2. 使用 入门 99
1.22.3. 第一 个程 序 100
1.22.4. PolyScope 程 序界 面 101
1.22.5. 欢迎 屏幕 103
1.22.6. 初始 化屏 幕 104
1.23. 屏幕编辑器 107
1.23.1. 屏幕 表达 式编 辑器 107
1.23.2. 位姿 编辑 器屏 幕 107
1.24. 机器人控制 111
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