99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第135页
1. 选 择 变 量 ， 然 后 点 按 删 除 。 如 果 加 载 的 程 序 与 程 序 变 量 同 名 ， 或 者 如 果 加 载 的 安 装 与 安 装 变 量 同 名 ， 则 会 显 示 以 下 选 项 ： 您 可 以 使 用 同 名 的 安 装 变 量 而 不 是 程 序 变 量 来 解 决 问 题 ， 也 可 以 通 过 将 冲 突 变 量 自 动 重 命 名 来 解 决 问 题 。 1.2 4.11. 安 装 设 置 →…
1.24.10. 安装设置 → 变量
在安装变量屏幕上创建的变量称为安装变量，用法与普通程序变量类似。安装变量非常特殊，
因为即使程序停止后又重新启动，以及机器人手臂和/或控制箱断电后又重新通电，它们的值
也会保留。
安装变量的名称和值与安装一起存储，因此您可以在多个程序中使用相同的变量。
在程序执行期间以及程序暂停和停止时，安装变量及其值每 10 分钟自动保存一次。
创建变量
1. 点按新建，以使用建议的新变量名称访问创建新的安装变量字段。
2. 点按创建新的安装变量字段以更改变量名称。
3. 如果在此安装中未使用新的变量名，请点按确定。
4. 在列表中选择变量，然后点按编辑值以更改安装变量的值。
5. 配置变量后，必须保存安装本身以保留配置。
删除变量
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1. 选择变量，然后点按删除。
如果加载的程序与程序变量同名，或者如果加载的安装与安装变量同名，则会显示以下选项：
您可以使用同名的安装变量而不是程序变量来解决问题，也可以通过将冲突变量自动重命名
来解决问题。
1.24.11. 安装设置 → MODBUS 客户端 I/O 设置
此处可设置 MODBUS 客户端( 主) 信号。可由输入/输出信号( 寄存器或数字) 创建与指定 IP 地
址的 MODBUS 服务器( 或从设备) 的连接。每个信号都有唯一的名称，因此可用在程序中。
刷 新
按此按钮可刷新所有 MODBUS 连接。刷新会断开所有的 modbus 设备，并重新连接。所有统计
信息都被清除。
添 加 设 备
按此按钮可添加新的 MODBUS 设备。
删 除 设 备
按此按钮可删除 MODBUS 设备和已添加到设备的所有信号。
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设 置 设 备 IP
此处将显示 Modbus 设备的 IP 地址。按此按钮可更改 IP 地址。
顺 序 模 式
仅在选择“显示高级选项”( 请参阅显示高级选项 对页) 时可用。
选择此复选框将强制 modbus
客户端在发送下一个请求之前等待响应。某些现场总线单元需要此模式。当有多个信号时，打
开此选项可能有帮助，而增加请求频率会导致信号断开。
当在顺序模式下定义多个信号时，实际信号频率可能会低于请求的频率。在信号统计中可以
观察到实际信号频率( 请参阅高级选项 对页一节) 。如果实际信号频率小于从频率下拉列表中
选择的值的一半，则信号指示灯将变为黄色。
添 加 信 号
按此按钮可添加信号到相应的 MODBUS 设备上。
删 除 信 号
按此按钮可从相应的 MODBUS 设备上删除信号。
设 置 信 号 类型
使用此下拉菜单可选择信号类型。可用类型包括：
数字输入
数字输入信号是一位长度的信号，可从信号地址域中指定线圈上的 MODBUS 设备读取。
使用功能代码 0x02( 读取离散输入) 。
数字输出
数字输出信号( 线圈) 是一位长度的信号，可设置为高电平或低电平。在用户已设置此输出
的值之前，将从远程 MODBUS 设备读取输出值。这意味着将使用功能代码 0x01( 读取线
圈) 。如果已通过机器人程序或按设置信号值按钮设置输出，将继续使用功能代码 0x05( 写
入单线圈) 。
寄存器输入
寄存器输入信号是从地址域中指定的地址读取的 16 位长度信号。使用功能代码 0x04( 读
取输入寄存器) 。
寄存器输出
寄存器输出信号是 16 位长度信号，可由用户自行设置。在用户已设置寄存器的值之前，将
从远程 MODBUS 设备读取寄存器值。这意味着将使用功能代码 0x03( 读取保持寄存器) 。
如果已通过机器人程序或在设置信号值字段中指定信号值来设置输出，将使用功能代码
0x06( 写入单寄存器) 来设置远程 MODBUS 设备上的值。
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