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停 止 方 向 移 动 您 可 为 工 具 速 度 和 工 具 加 速 度 添 加 方 向 矢 量 设 置 ， 以 定 义 线 性 运 动 的 矢 量 方 向 ， 从 而 允 许 以 下 高 级 用 例 ： • 定 义 相 对 于 多 个 特 征 轴 的 线 性 运 动 • 将 方 向 计 算 为 数 学 表 达 式 方 向 矢 量 定 义 了 一 个 被 解 析 为 单 位 矢 量 的 自 定 义 代 码 表 达 式 。 例 如 ， …
1.25.7. 命令：可变路点
可变路点是指该路点的位置由变量给定，在本例中为 calculated_pos。变量必须是一个
位姿
，
例如
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]。前三个数字表示
x,y,z
坐标，后三个数字表示由矢量
rx,ry,rz
给定
的
旋转矢量
的方向。轴长是指要旋转的角度，以弧度表示，矢量本身给定了要绕之旋转的轴。
位置始终是相对于参考框架或坐标系给定的，由所选特征定义。如果交融半径设置在一个固
定的路点上且之前和之后的路点为可变路点，或者交融半径设置在可变路点上，将不会检查
交融半径是否重叠( 请参阅交融参数 在本页153) 。如果在程序运行时交融半径重叠了一个路
点，则机器人会忽略它并移动到一下个路点。
例如，将机器人沿着工具的 z 轴移动 20
mm
：
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (variable position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
1.25.8. 命令：方向
程序节点
方向
指定相对于特征轴或 TCP 的运动。机器人沿着方向程序节点指定的路径移动，
直到该移动被
Until
条件停止。您必须具备停止方向移动的 Until 条件，点按
添加 Until
按钮定义
停止条件。
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停 止 方 向 移 动
您可为工具速度和工具加速度添加方向矢量设置，以定义线性运动的矢量方向，从而允许以
下高级用例：
• 定义相对于多个特征轴的线性运动
• 将方向计算为数学表达式
方向矢量定义了一个被解析为单位矢量的自定义代码表达式。例如，对于矢量[2,1,0]，相对于
指定的速度，机器人在y方向上的每个单元的x方向上移动两个单元。
1.25.9. 命令：Until
程序节点 Until 定义运动的停止条件。机器人沿着路径移动并在检测到接触时停止。
UR5 160 用 户 手 册
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在 Until 字段中，可以定义以下停止条件：
• 添加动作 如果满足特定的 Until 条件，则添加程序节点。例如，如果检测到错误状态，可
以使用弹出节点来停止程序。
• 距离 当机器人移动一定距离时，此节点可用于停止方向移动。速度降低，因此机器人在
距离处停止。
• 表达式 此节点可用于停止由自定义程序表达式引起的运动。您可以使用I/O，变量或脚
本函数来指定停止条件。
• I/O 输入 您可以使用此节点停止 I/O 输入上的信号控制运动。
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