99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第195页
卸 垛 卸 垛 时 ， 机 器 人 手 臂 将 从 起 始 位 置 沿 着 指 定 方 向 移 动 ， 搜 索 下 一 个 物 品 。 屏 幕 上 的 条 件 决 定 何 时 到 达 下 一 工 件 。 当 条 件 满 足 时 ， 机 器 人 将 记 住 此 位 置 并 执 行 特 定 序 列 。 在 下 一 轮 ， 机 器 人 将 从 所 记 住 的 位 置 开 始 以 工 件 厚 度 为 增 量 沿 着 卸 垛 方 向 搜 索 。 …
码 垛
码垛时，机器人手臂将移至起始位置，然后
反
向移动以搜索下一个码垛位置。找到下一个堆垛
位置时，机器人将记住此位置并执行特定序列。在下一轮，机器人将从所记住的位置开始以工
件厚度为增量沿着码垛方向搜索。当码垛高度超出所定义的数值时，或者传感器发送信号时，
码垛操作即告完成。
UR5 184 用 户 手 册
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卸 垛
卸垛时，机器人手臂将从起始位置沿着指定方向移动，搜索下一个物品。屏幕上的条件决定何
时到达下一工件。当条件满足时，机器人将记住此位置并执行特定序列。在下一轮，机器人将
从所记住的位置开始以工件厚度为增量沿着卸垛方向搜索。
起 始 位 置
起始位置是指开始执行堆垛操作的位置。如果省略了起始位置，则码垛操作将从机器人手臂
的当前位置开始。
用 户 手 册 185 UR5
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方 向
方向由两个位置确定，通过第一个位置 TCP 到第二个位置 TCP 之间的位置差距来计算。
注意：方向不考虑点的朝向。
下 一 个 码 垛 位 置 表 达 式
机器人手臂沿着方向矢量移动，同时不断判断是否已到达下一个堆垛位置。当表达式被评估
为 True 时，将执行特殊序列。
“开 始 前 ”
可选的BeforeStart序列在操作开始之前运行。这可用于等待信号就绪。
“结 束 后 ”
可选的AfterEnd序列在操作完成之后运行。这可用于向输送机发送开始运动信号，以为下一
个堆垛做好准备。
拾 取 /放 置 序 列
拾取/放置序列是在每个码垛位置执行的一个特殊程序序列，与码垛操作类似( 请参阅1.25.29.
命令：码垛 在本页182) 。
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