99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第227页
• G U I 将 重 启 。 • 确 认 新 的 安 全 设 置 。 • EU R O MAP 67 现 已 安 装 ， 可 随 时 使 用 。 18. 2 ： 控 制 箱 中 的 接 口 布 局 1.3 0.2. 卸 载 请 遵 循 以 下 程 序 。 1. 切 断 控 制 箱 电 源 。 • 示 教 盒 电 源 按 钮 的 绿 灯 必 须 熄 灭 。 2. 拆 卸 接 口 。 • 拆 卸 带 状 电 缆 。 • 从 接 地 连 接…
1.30. 安装和卸载接口
要实现安全功能冗余，控制箱必须能够知道是否存在 Euromap 67 接口。因此，安装和卸载接
口时必须严格遵循以下安装和卸载程序。
请注意下面带状电缆的方向。
18.1：
带状电缆连接
小心
1. 请勿在控制箱通电时插拔带状电缆。
2. 插拔带状电缆时应接上接地连接。
3. 切勿在没有接地连接时开启控制箱。
1.30.1. 安装
接口可以安装在控制箱底部或左侧，请参见下图并遵循下面的程序执行操作。严禁以任何其
他方式安装接口。
1. 切断控制箱电源。
• 示教盒电源按钮的绿灯必须熄灭。
2. 安装接口。
• 将 1 颗 M6 螺母拧在接地连接器上。
• 将 4 颗 M4×8mm 螺丝拧到接口上。
• 拧上 4 颗 M4×8mm 螺丝，堵住空孔。
• 向右按压带状电缆。
• 使用一些受钉嵌条固定带状电缆。
3. 打开控制箱电源。
• 系统将自动检测接口。
• 机器人安全系统报告 EUROMAP 67 已检测到，但未在机器人安装中定义。转至“安
装设置”、“安全”和“其他”，然后选中
Euromap67
复选框。
• 按
保存并重启
按钮。
UR5 216 用 户 手 册
EUROMAP 67 Interface
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
• GUI 将重启。
• 确认新的安全设置。
• EUROMAP 67 现已安装，可随时使用。
18.2：
控制箱中的接口布局
1.30.2. 卸载
请遵循以下程序。
1. 切断控制箱电源。
• 示教盒电源按钮的绿灯必须熄灭。
2. 拆卸接口。
• 拆卸带状电缆。
• 从接地连接器上卸下 M6 螺母。
• 从控制箱外部卸下所有 M4 螺丝。
3. 打开控制箱电源。
• 机器人安全系统报告 EUROMAP 67 已在机器人安装中定义，但在系统中检测不
到。转至“安装设置”、“安全”和“其他”，然后取消选中
Euromap67
复选框。
• 按
保存并重启
按钮。
• GUI 将重启。
• 确认新的安全设置。
• EUROMAP 67 现已卸载。
1.31. 电气特性
以下小节所介绍的信息对机器制造商和调试人员非常实用。
1.31.1. MAF 安全光幕接口
安全光幕与 Euromap 67 电缆中的 24V [ZA9-ZC9] 共用 24V 电源。不过，控制箱输入信号属于
低电流类型，因此大多数电流都可用。建议将电流负载保持在 1.2A 以下。24V 电流和电压显示
在 Euromap 67 I/O 选项卡中。
两个 MAF 信号端必须连接到无源开关触点。当“自由模塑区( 软件) ”位处于关闭状态时，MAF
信号的电压/电流将为 0V/0mA。
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EUROMAP 67 Interface
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参数 最小值 典型值 最大值 单位
24V 电压公差 -15% - +20% -
24V 电源可提供的电流 - - 2.0* A
过载保护 - 2.2 - A
[MAF-MAF] 断开连接时的电压 0 12 12.5 V
[MAF-MAF] 连接时的电流 0 57 70 mA
[MAF-MAF] 连接错误保护 - 400 - mA
[MAF-MAF] 连接错误保护 -18 - 30 V
提示
“MAF 安全光幕接口”信号与控制箱防护罩并未进行电位隔离。
1.31.2. 紧急停止、安全装置和 MAF 信号
向 IMM 发送紧急停止信号和 MAF 信号的信号端由符合 EN 50205 标准的强制性安全继电器进
行控制。开关触点与所有其他信号端进行电位隔离，且符合 IEC 60664-1 和 EN 60664-1 的有关
规定，污染等级为 2，过电压类别为 III。
向机器人发送紧急停止信号和防护停止( 安全装置) 信号的信号端连接至控制箱的电势端接
子。
参数 最小值 典型值 最大值 单位
[C1-C2][C3-C4] 电压 10.2 12 12.5 V
[C1-C2][C3-C4] 电流( 每个输出) - - 120 mA
[C1-C2][C3-C4] 电流保护 - 400 - mA
[A1-A2][A3-A4] 输入电压 -30 - 30 V
[A1-A2][A3-A4] 确保关闭的条件 -30 - 7 V
[A1-A2][A3-A4] 确保打开的条件 10 - 30 V
[A1-A2][A3-A4] 确保关闭的条件 0 - 3 mA
[A1-A2][A3-A4] 打开电流 (10-30V) 7 - 14 mA
[A1-C1][A2-C2][A3-C3] 交流/直流电流 0.01 - 6 A
[A1-C1][A2-C2][A3-C3] 直流电压 5 - 50 V
[A1-C1][A2-C2][A3-C3] 交流电压 5 - 250 V
1.31.3. 数字输入
数字输入以 pnp 的形式工作且与控制箱耦合连接。这些输入符合 IEC 61131-2 和 EN 61131-2
标准中所定义的所有三种数字输入端的有关规定，这意味着它们可以和这些标准中所定义的
所有类型的数字输出端一起工作。
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