99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第189页
盒 子 模 式 使 用 三 个 矢 量 定 义 盒 子 的 边 。 这 三 个 矢 量 由 四 个 点 确 定 ， 第 一 个 矢 量 从 点 一 至 点 二 ， 第 二 个 矢 量 从 点 二 至 点 三 ， 第 三 个 矢 量 从 点 三 至 点 四 。 每 个 矢 量 按 输 入 的 间 隔 计 数 进 行 划 分 。 模 式 中 的 具 体 位 置 只 需 按 比 例 添 加 间 隔 矢 量 即 可 计 算 得 出 。 直 线 …
1.25.24. 命令：模式
模式命令可用于在机器人程序中指示机器人循环通过各个位置。每次执行时，模式命令都会
与一个位置相对应。
模式可分为四种类型。前三种分别是直线模式、方块模式和盒子模式，这三种可用于表示常规
模式中的位置。正规模式通过定义模式各边的多个特征点来定义。直线由两个端点确定，方块
由四个角点中的三个确定，盒子模式由八个角点中的四个确定。编程员输入沿模式每条边的
位置数量。然后，机器人控制器通过按比例添加矢量来计算各个模式位置。
如果要经过的位置不属于常规模式，可以选择列表选项，编程员可在其中提供所有位置的列
表。通过此方式，可以实现各种位置排列。
定 义 模 式
选择盒子模式时，屏幕将变成如下所示。
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盒子模式使用三个矢量定义盒子的边。这三个矢量由四个点确定，第一个矢量从点一至点二，
第二个矢量从点二至点三，第三个矢量从点三至点四。每个矢量按输入的间隔计数进行划分。
模式中的具体位置只需按比例添加间隔矢量即可计算得出。
直线模式和方块模式的工作原理与此类似。
机器人经过各个模式位置，程序会使用一个计数变量。可以在模式命令屏幕上看到变量的名
称。变量从数字 0 到
X
*
Y
*
Z
− 1( 模式中的点数) 循环。此变量可通过赋值命令进行操作，并可
在表达式中使用。
1.25.25. 命令：力
提示
此功能如与“输送机跟踪”一起使用，可能会导致程序冲突。
• 请勿将此功能与“输送机跟踪”一起使用。
力模式适用于沿预定轴的实际 TCP 位置不重要，但沿着该轴所需的力必须达到的应用。例
如，如果机器人 TCP 在曲面上滚动、推动或拉动工件。
力模式还支持绕预定轴施加特定扭矩。如果在设置了非零力的轴上没有遇到障碍物，则机器
人手臂会尝试沿该轴加速。即使某个轴已被选为柔性轴，但机器人程序仍试图沿着该轴移动
机器人。但是，力控制会确保机器人手臂仍然施加接近规定的力值。
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提示
如果 If、ElseIf 或 Loop 中含有力节点，并且选择了“连续检查表达式”选项，则可
以在表达式的末尾添加一个 end_force_mode() 脚本来退出力控制。
警告
1. 在进入力模式之前避免高减速度。
2. 在力模式下避免高加速度，因为它降低了力控制精度。
3. 在进入力模式之前避免平行于柔性轴的移动。
特 征 选 择
特征菜单用于选择机器人在力模式下工作时将使用的坐标系( 轴) 。菜单中的特征为安装设置
中所定义的特征( 请参阅1.24.12. 安装设置 → 特征 在本页129) 。
力 模 式 类型
下面列出的力模式的类型确定如何解释所选特征。
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