99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第101页
名 称 Na me 文 本 字 段 允 许 用 户 为 所 选 安 全 平 面 指 定 一 个 名 称 。 更 改 名 称 的 方 法 是 ， 点 击 文 本 域 ， 然 后 输 入 一 个 新 的 名 称 。 复 制 特 性 安 全 平 面 的 位 置 和 法 线 使 用 当 前 机 器 人 安 装 设 置 中 的 特 征 ( 请 参 阅 1.24.1 2. 安 装 设 置 → 特 征 在 本 页 129 ) 进 行 指 定 。 使 …
提示
强烈建议在编辑安全配置前，先创建配置所需的所有边界限制的所有特征，并
为其指定适当的名称。请注意，由于
安全
选项卡解锁后将切断机器人手臂的电
源，因此Tool特征( 包含机器人 TCP 的当前位置和方向) 和
自由驱动
模式( 请参
阅自由驱动 在本页112) 将不可用。
当处于
自由驱动
模式( 请参阅自由驱动 在本页112) 且机器人 TCP 的当前位置接近安全平面或
机器人工具的方向与所需方向之间的偏差接近指定的最大偏离值时，用户会感觉到一种排斥
力，TCP 越接近限值，这种排斥力就越大。当 TCP 距离安全平面大约 5 cm 以内或在工具方向
的偏离值与指定的最大偏离值相差大约 3 ° 时，就会产生这种力。
当一个平面被定义为
触发缩减模式
平面且 TCP 超出此边界时，安全系统将过渡为应用
缩减
模
式安全设置的
缩减
模式。触发板与一般的安全板所遵循的规则是相同的，只不过一般的安全
板允许机器人手臂超出板子。
选 择 一 个 边 界 进 行 配 置
选项卡左侧的Safety Boundaries面板用于选择要配置的边界限值。
按下控件中列出的 8 个条目之一就可对安全板进行设置。如果所选安全平面已配置，则此平
面的相应 3D 表示将在此面板右侧的“3D 视图”( 请参阅下一页上的“3D 视图”) 中高亮显示。可
以在选项卡底部的“安全平面属性”部分( 请参阅下一页上的“安全平面配置”) 。
点击“工具边界”条目可配置机器人工具的方向边界限值。可在选项卡底部的“工具边界属性”部
分( 请参阅工具边界属性 在本页93) 中指定限值的配置。
点击 / 按钮以打开/关闭边界限制的 3D 可视化。如果边界限值处于激活状态，则
安全模
式
( 请参阅安全模式 在本页94) 将由以下其中一个图标指示： / / / 。
3D 可 视 化 效 果
在“安全边界”部分中选择了可见性开关( 即显示图标) 的所有已配置边界条目将与当前所选的
边界限值一起显示。
( 激活) 安全板是黄色和黑色的，且有一个小小的箭头表示该板子出于正常状态，这表明机器
人 TCP 允许放置在板子的这一边。触发器平面显示为蓝色和绿色。小箭头表示平面的这一侧
不
会触发向
缩减
模式的过渡。如果位于选项卡左边控件中的安全板被选中，那么相对应的 3D
展示会被高亮。
工具方向边界限值以锥体呈现，带有一个指示机器人工具当前方向的矢量。锥体内侧代表工
具方向的允许区域( 矢量) 。
当板子或者工具方向边界限制已配置但未被激活，可视化显示为灰色。
按放大镜图标可缩放视角，拖动手指图标可更改视角。
安 全 板 配 置
选项卡底部的“安全平面属性”部分定义选项卡左上角“安全边界”面板中所选安全平面的配置。
UR5 90 用 户 手 册
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名称
Name文本字段允许用户为所选安全平面指定一个名称。更改名称的方法是，点击文本域，然
后输入一个新的名称。
复制特性
安全平面的位置和法线使用当前机器人安装设置中的特征( 请参阅1.24.12. 安装设置 → 特征
在本页129) 进行指定。使用“工具边界属性”面板左下角的下拉框选择特征。只有点和平面类型
特征可用。选择<未定义>项将清除平面的配置。
所选特征的 z 轴将指向不允许的区域，平面法线将指向相反的方向，除非选择Base特征，在这
种情况下，平面法线将指向同一方向。如果平面配置为
触发缩减模式
平面( 请参阅安全模式 向
下) ，平面法线将指示
不
触发向
缩减
模式过渡的平面一侧。
应当注意的是，通过选择一个特征配置安全平面时，位置信息只是
复制
到安全平面；而
不是
将
平面链接到该特征。这就是说如果用于配置安全板的属性的位置或方向发生变化，该安全板
并不会自动更新。
如果特征发生变化，特征选择器上方的 就会指示。
点击选择器旁边的 按钮，用特征的当前位置和方向更新限值。
如果所选特征已从安装中删除，则还会显示 图标。
安全模式
Safety Plane Properties面板右侧的下拉菜单用于选择安全平面的
安全模式
，可用模式
如下：
用 户 手 册 91 UR5
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Disabled
安全平面
从不激活
。
Normal
当安全系统处于
正常
模式时，Normal模式平面处于
激活
状态，并
严
格限制
机器人 TCP 的位置。
Reduced
当安全系统处于
缩减
模式时，Reduced模式平面处于
激活
状态，并
严
格限制
机器人 TCP 的位置。
Normal &
Reduced
当安全系统处于
正常
或
缩减
模式时，Normal & Reduced模式平面
处于
激活
状态，并
严格限制
机器人 TCP 的位置。
Trigger
Reduced mode
当安全系统处于
正常
或
缩减
模式时，
触发缩减模式
平面处于
激活
状
态，只要机器人 TCP 超出此平面，安全系统就会切换到
缩减
模式。
所选
安全模式
由“安全边界”面板相应条目中的图标指示。如果安全模式设置为“已禁用”，将不
显示图标。
位移
在“安全平面属性”面板左下方的下拉框中选择了一个特征后，可以通过点击此面板右下方的
“位移”文本字段并输入一个值来平移此安全平面。输入一个正值，将板子移向板常态的反方
向，从而增加机器人的工作空间，而输入一个负值，将板子向板常态这一方向移动，可减少机
器人的工作空间。
边界平面位移的公差和单位显示在文本字段的右侧。
严格限制
平面的效果
当 TCP 位置即将超过严格限制的活动安全平面减去公差( 参见1.21.4. 公差 在本页83) 之值时，
如果继续沿预测的轨迹移动，则程序执行将中止。请注意，公差值所示的负号只是用于表明要
从实际输入的值中减去公差。如果 TCP 位置超过规定极限的安全平面( 无公差) ，安全系统将
实施 0 类停机。
触发缩减模式
平面的效果
当没有实施保护性停止且安全系统未处于特殊
恢复
模式( 参见1.21.6. 安全模式 在本页84) 时，
将以
正常
模式或
缩减
模式运行，并且机器人手臂的移动受到相应限值集的限制。
默认情况下，安全系统处于
正常
模式。只要出现以下情况，安全系统将转变为
缩减
模式：
1. 机器人 TCP 位于某个
触发缩减模式
平面之外，即位于平面可视化中与小箭头方向
相反
的一侧。
2. 配置了Reduced Mode模式安全输入功能，并且输入信号为低电平( 请参阅1.21.13. 安全
I/O在本页95了解更多详细信息) 。
当不再存在上述任何一种情况时，安全系统将重新切换回
正常
模式。
当通过
触发缩减模式
平面引起从
正常
模式到
缩减
模式的过渡时，将发生从
正常
模式限值集到
缩减
模式限值集的过渡。一旦机器人 TCP 位于距
缩减触发模式
平面 20 mm 或更近的位置( 但
仍位于
正常
模式一侧) ，将为每个限值应用更宽松的
正常
和
缩减
模式限值。一旦机器人 TCP 穿
过
触发缩减模式
平面，
正常
模式限值集将不再有效，并将强制应用
缩减
模式限制集。
UR5 92 用 户 手 册
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