Y7应用手册（常规版）.pdf - 第101页
第 5 章 应用功 能 第 2 章 94 5.6.3 指令脉冲输入倍率 切换功能 可通过指令脉冲输入倍率切换输入信号 （ /PSEL ）的 ON/OFF ， 将位置指令脉冲的输入倍率切换为 1 倍和 n 倍（ n=1 ～ 100 ）。 可通过指令脉冲输入倍率切换的输出信号（ /PSELA ）确认倍率的切换。 Pn 218 指令脉冲输入倍率 位置 生效时刻 类别 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 基本设定 1-100 1 1 注…
应用功能 第 5 章
第 2 章
93
90°相位差二相脉冲
（A相+B相）
最大指令频率：1Mpps*
(集电极开路输出时的最大频
率为200kpps)
A相
t1
t2
B相
T
τ
t1≤0.1μs
t3≥0.1μs
τ≥0. 5μs
T-τ≥0. 5μs
指令脉冲形态通过
Pn200.0来设定
注： *：各倍数的最大指令频率（倍频前）如下所示：
×1倍：1Mpps
×2倍：1Mpps
×4倍：1Mpps
5.6.2 清除信号的设定
清除信号可清除伺服单元的偏差计数器。
种类
名称
连接端子
含义
输入
CLR
CN1-15
清除输入
/CLR
CN1-14
(1) 脉冲序列指令的电气规格
参数
指令形态
清除时间
生效时间
分类
Pn200
(位置控制指令
形态选择开关)
n. □□0□
（出厂设定）
信号ON 时为清除状态。信号
ON 期间，位置偏差不会积累
CLR
(CN1-15)
清除状态
ON
再次接通电源后
基本设定
n. □□1□
从OFF 向ON 输入时进行清除
CLR
(CN1-15)
在此仅清除一次
ON
n. □□2□
信号OFF 时为清除状态。信号
OFF 期间，位置偏差不会积累
CLR
(CN1-15)
清除状态
OFF
n. □□3□
从ON 向OFF 输入时进行清除
OFF
CLR
(CN1-15)
在此仅清除一次
注： 1. 输入清除信号后，伺服单元内部的偏差计数器为0，位置环动作无效 。
2. Pn200.1 = 0、2 时，为切实执行清除信号处理，清除信号的幅度必须为250us以上 。
3. Pn200.1 = 1、3 时，为切实执行清除信号处理，清除信号的幅度必须为20us以上。
(2) 清除信号动作选择
根据伺服单元的状态，可通过（Pn200 = n. □X□□）选择在什么时候清除位置偏差。
参数
含义
生效时间
分类
Pn200（位置控制指令形
态选择开关）
n. □0□□
（出厂设定）
发生基极封锁（伺服OFF及发出警报）时清除位置
偏差。
再次接通电源后
基本设定
n. □1□□
不清除位置偏差。清除时仅通过CLR 输入信号清除
位置偏差。
n. □2□□
发生警报时清除位置偏差。
表5-39 清除信号输入表
表5-40 清除信号指令参数设定表
表5-41 清除位置偏差选择参数设定表
第 5 章 应用功能
第 2 章
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5.6.3 指令脉冲输入倍率切换功能
可通过指令脉冲输入倍率切换输入信号（/PSEL）的 ON/OFF，将位置指令脉冲的输入倍率切换为1倍和n倍（ n=1～100）。
可通过指令脉冲输入倍率切换的输出信号（/PSELA）确认倍率的切换。
Pn218
指令脉冲输入倍率 位置
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
1-100
1
1
注： 1. 请在位置指令脉冲为0 的状态下，切换指令脉冲倍率。否则伺服电机可能会产生位置偏差，产生意外动作。
2. 请务必通过指令脉冲输入倍率切换的输出信号（/PSELA）确认后输入脉冲。
3. 进行程序JOG运行和高级自动调谐时此功能无效。
(1) 指令脉冲输入倍率切换时间图
指令脉冲输入倍率
切换输入信号（/PSEL）
指令脉冲输入倍率
切换输入信号（/PSELA）
4ms以
下
4ms以
下
内部动作
有效
无效
有效
无效
x1
xn
(n = Pn218)
x1
(2) 输入信号的设定
使用指令脉冲输入倍率切换功能时，请使用/PSEL信号。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/PSEL
需进行分配
ON（闭合）
使指令脉冲输入倍率有效。
OFF（断开）
使指令脉冲输入倍率无效。
(3) 输出信号的设定
表示已进入指令脉冲输入倍率切换功能。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输出
/PSELA
需进行分配
ON（闭合）
指令脉冲输入倍率有效。
OFF（断开）
指令脉冲输入倍率无效。
5.6.4 电子齿轮比
电子齿轮是对上位装置输入指令1个脉冲单位的工件移动量进行设定的功能。可简单计算各指令的指令脉冲数。通过参
数Pn20E与Pn210进行设定。
Pn20E
电子齿轮比分子 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
再次通电后
基本设定
1-1073741824
1
4
Pn210
电子齿轮比分母 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
再次通电后
基本设定
表5-42 指令脉冲输入倍率切换表
图5-14 指令脉冲输入倍率时序图
表5-43 指令脉冲输入倍率切换表（/PSEL）
表5-44 指令脉冲输出表
表5-45 电子齿轮比设定表
应用功能 第 5 章
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1-1073741824
1
1
电机轴和负载侧的机器减速比为n/m时：
电子齿轮比
编码器分辨率
电机旋转一圈所需要脉冲数
编码器分辨率可通过电机型号判断如下所示：
注：电子齿轮比设定范围：0.001 ≤电子齿轮比（B/A）≤ 4000，不在范围内将发生“参数设定异常（A.040）警报”。
5.6.5 平滑功能
对脉冲输入指令进行滤波，使指令更加平滑。
Pn216
位置指令加减速时间参数 位置
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
变更后且电机停止后
基本设定
0-65535
0.1ms
0
Pn217
位置指令移动平均时间 位置
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
变更后且电机停止后
基本设定
0-10000
0.1ms
0
Pn216和Pn217作用如下：
加减速滤波器
移动平均滤波器
指令脉冲频率
100%
63.2%
36.8%
滤波前
滤波后
时间
指令脉冲频率
100%
Pn217
Pn217
滤波前
滤波后
时间
指令脉冲频率
100%
滤波前
滤波后
时间
Pn217
Pn217
符号
规格
编码器分辨率
A
17位绝 对型（多圈）
131072（2
17
）
D
23位绝对型（多圈）
8388608（2
23
）
X6系列-□□□□□□□□□
表5-46 编码器分辨率判断表
表5-47 Pn216、Pn217滤波指令表
表5-48 Pn216、Pn217滤波指令脉冲频率与时间关系表