Y7应用手册（常规版）.pdf - 第103页
第 5 章 应用功 能 第 2 章 96 5.6.6 定位完成信号 位置控制时，表示上位指令脉 冲数与伺服电机移动量偏差已 小于 Pn 522 设定值，用于确 认上位装置确认定位已 经完成。 种类 名称 连接端子 输出状态 含义 输入 /COIN C N1 - 25 、 26 ON （闭合） 定位完成 OFF （断开） 定位未完成 Pn 522 定位完成幅宽 位置 生效时刻 类别 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 基本设定 1-1…
应用功能 第 5 章
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1-1073741824
1
1
电机轴和负载侧的机器减速比为n/m时：
电子齿轮比
编码器分辨率
电机旋转一圈所需要脉冲数
编码器分辨率可通过电机型号判断如下所示：
注：电子齿轮比设定范围：0.001 ≤电子齿轮比（B/A）≤ 4000，不在范围内将发生“参数设定异常（A.040）警报”。
5.6.5 平滑功能
对脉冲输入指令进行滤波，使指令更加平滑。
Pn216
位置指令加减速时间参数 位置
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
变更后且电机停止后
基本设定
0-65535
0.1ms
0
Pn217
位置指令移动平均时间 位置
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
变更后且电机停止后
基本设定
0-10000
0.1ms
0
Pn216和Pn217作用如下：
加减速滤波器
移动平均滤波器
指令脉冲频率
100%
63.2%
36.8%
滤波前
滤波后
时间
指令脉冲频率
100%
Pn217
Pn217
滤波前
滤波后
时间
指令脉冲频率
100%
滤波前
滤波后
时间
Pn217
Pn217
符号
规格
编码器分辨率
A
17位绝 对型（多圈）
131072（2
17
）
D
23位绝对型（多圈）
8388608（2
23
）
X6系列-□□□□□□□□□
表5-46 编码器分辨率判断表
表5-47 Pn216、Pn217滤波指令表
表5-48 Pn216、Pn217滤波指令脉冲频率与时间关系表
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5.6.6 定位完成信号
位置控制时，表示上位指令脉冲数与伺服电机移动量偏差已小于Pn522设定值，用于确认上位装置确认定位已经完成。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/COIN
CN1-25、26
ON（闭合）
定位完成
OFF（断开）
定位未完成
Pn522
定位完成幅宽 位置
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
1-1073741824
1个指令单位
7
注： 1. 对最终精度没有影响。
2. 若设定值过大，在偏差较小时，可能会输出常时定位完成信号。请合理设置此参数。
速度
位置偏差
指令
电机速度
时间
/COIN
时间
时间
（ON（闭合）时有效）
Pn522
在位置偏差始终较小的情况下，可通过Pn207.3 来变更/COIN 信号的输出时间。
参数
名称
含义
生效时间
分类
Pn207
（位置控制指令形
态选择开关）
n. 0□□□
（出厂设定）
/COIN信号
输出时间
位 置 偏差 的 绝 对值 低 于 定 位完 成 幅 宽
（Pn522）时，输出/COIN 信号。
再次接通电源后
基本设定
n. 1□□□
位 置 偏差 的 绝 对值 低 于 定 位完 成 幅 宽
（Pn522），且位置指令滤波后变为0时，输出
/COIN 信号。
n. 2□□□
位 置 偏差 的 绝 对值 小 于 定 位完 成 幅 宽
（Pn522）且位置指令输入为0 时输出/COIN
信号。
5.6.7 定位接近信号
位置控制时，上位装置在确认定位完成信号之前，可先接收定位接近信号，为定位完成之后的动作顺序做好准备。这样，
可以缩短定位完成时动作所需的时间。
表5-49 定位完成信号输入表
表5-50 定位完成信号参数设定表
图5-15 /COIN 信号的输出时间图
表5-51 /COIN 输出时间参数设定表
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种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/NEAR
需要进行分配
ON（闭合）
到达定位完成接近点时输出。
OFF（断开）
未到达定位完成接近点。
Pn524
NEAR信号范围 位置
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
1-1073741824
1个指令单位
1073741824
PLC指令脉冲数和伺服电机偏差低于设定值时输出此信号。设定值通常大于定位幅宽（Pn522）的值。
5.6.8 指令脉冲禁止功能
指令脉冲禁止功能是指在位置控制，该功能有效时，伺服单元进入无法接收指令脉冲输入的状态。
(1) 在出厂状态下使用此信号时（Pn50A.0=0）
如果在出厂设定的状态下使用指令脉冲禁止功能，请设定Pn000.1 = B，将/P-CON 信号作为指令脉冲禁止信号使用。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/P-CON
CN-41
（出厂设定）
ON（闭合）
停止指令脉冲的计数。
OFF（断开）
启动指令脉冲计数。
参数
含义
使用的输入信号
生效时间
分类
Pn000
（功能旋转基本开关0）
n. □□B□
位置控制-带指令脉冲禁止
功能的位置控制
/P-CON
再次接通电源后
基本设定
注： 设定Pn000.1 = B 时，/P-CON 信号只能用于指令脉冲禁止功能。
(2) 需要变更输入信号分配时（Pn50A.0=1）
当Pn000.1 = 1、5、7、8 的控制方式使用指令脉冲禁止功能时，请将/INHIBIT 作为指令脉冲禁止信号进行分配。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/INHIBIT
需进行分配
ON （闭合）
停止指令脉冲的计数
OFF （断开）
启动指令脉冲计数
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
（功能旋转基本开关0）
n. □□1□
位置控制
再次接通电源后
基本设定
n. □□5□
内部设定速度控制-位置控制
n. □□7□
位置控制-速度控制
n. □□8□
位置控制-转矩控制
5.6.9 编码器分频脉冲输出
编码器分频脉冲输出是在伺服单元内部处理编码器发出的信号，并以90°相位差的2相脉冲（A相、B相）形态向外部输
出的信号。在上位装置中作为位置反馈。
种类
名称
连接端子
含义
备注
输出
PAO
CN1-33
编码器分频脉冲输出：A相
通过Pn212设定的电机每旋转1圈的脉
表5-52 定位接近功能表
表5-53 定位接近功能参数设定表
表5-54 指令脉冲计数功能表
表5-55 指令脉冲计数功能参数设定表
表5-56 指令脉冲计数功能表
表5-57 指令脉冲计数Pn000= n. □□X□参数设定表
表5-58 编码器分频脉冲输出表