Y7应用手册（常规版）.pdf - 第110页
应用 功能 第 5 章 第 2 章 103 种类 名称 连接端子 含义 输入 V-REF C N1 -5 外部速度限制输 入 SG C N1 -6 外部速度限制输 入信号接 地。 注： 1. Pn 002.1 = 1 时，来自 V -REF 的速度限制输入和 Pn4 07 的设定 值中较小的 值有效。 2 . 限制值输入 的电压值 取决于 Pn30 0 的设定值 ，与极性无关 。 3 . Pn300 = 6.00 （出 厂设定） 时…
第 5 章 应用功能
第 2 章
102
5.7.5 转矩控制时的速度限制
转矩控制时电机输出恒转矩，若不进行转矩限制，伺服电机速度将大幅增加，这种情况下需对速度进行限制。
无限制速度
有限制速度
速度
最高速度
机械将达到危险速度，
可能会导致机械损坏
时间
限制速度
速度
由于进行速度限制，可
放心操作
时间
注： 根据电机的负载条件，电机的限制速度与设定值之间会有一定差距。
(1) 速度限制输出信号
电机速度在受到限速后输出的信号如下所示。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输出
/VLT
需要进行分配
ON（闭合）
电机速度受限
OFF（断开）
电机速度未受限
(2) 速度限制值的选择
速度限制方式通过Pn002.1 来选择。
参数
含义
生效时间
分类
Pn002
n. □□0□
（出厂设定）
将通过Pn407 设定的值作为速度限制值（内部速度限制功能）
再次接通电
源后
基本设定
n. □□1□
将V-REF（CN1-5、6）作为外部速度限制输入信号使用，通过V-REF的输入电压
和Pn300的设定值进行速度限制（外部速度限制功能）
Ⅰ 内部速度限制：
通过Pn002.1 选择内部速度限制功能后，通过Pn407 设定电机最高速度的限制值。
另外，还可以通过Pn408.1 从“电机最高速度”和“过速警报检出速度”中选择用于速度限制值的速度。将速度限制为
与电机最高速度相等的速度时，请选择“过速警报检出速度”。
Pn407
转矩控制时的速度限制 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1min
-1
10000
注： 即使设定值超过所用伺服电机的最高速度，实际速度也会限制为所用伺服电机的最高速度或过速警报检出速度。
参数
含义
生效时间
分类
Pn408
n. □□0□
（出厂设定）
速度限制值使用“电机最高速度”和Pn407 设定值中较小的值
再次接通电源后
基本设定
n. □□1□
速度限制值使用“过速警报检出速度”和Pn407设定值中较小的值
Ⅱ 外部速度限制：
通过Pn002.1选择外部速度限制功能后，通过V-REF输入信号及Pn300进行设定。
转矩控制时，电机速度限制值以模拟量指令进行控制。
表5-66 电机速度限制输出信号表
表5-67 速度限制值的参数设定表
表5-68 转矩控制时的速度限制参数设定表
表5-69 转矩内部速度限制参数设定表
应用功能 第 5 章
第 2 章
103
种类
名称
连接端子
含义
输入
V-REF
CN1-5
外部速度限制输入
SG
CN1-6
外部速度限制输入信号接地。
注：1. Pn002.1 = 1 时，来自V-REF 的速度限制输入和Pn407 的设定值中较小的值有效。
2. 限制值输入的电压值取决于Pn300 的设定值，与极性无关。
3. Pn300 = 6.00（出厂设定）时，如果向V-REF（CN1-5、-6）中输入6V，将被限速为所用伺服电机的额定速度。
Pn300
速度指令输入增益 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
150-3000
0.01V
600（6.00V）
5.8 内部设定速度控制
内部设定速度控制是在伺服单元内部的参数中设定最多3种电机速度，通过外部输入信号从中选择速度和旋转方向进行
速度控制运行的功能，无需PLC。
电机旋转方向（正/反）
Pn301
Pn302
Pn303
停止（内部速度0）
伺服单元
速度指令
M
伺服电机
41
45
46
/P-CON(/SPD-D)
/P-CL(/SPD-A)
/N-CL(/SPD-B)
接点输入*
CN1
注：* 内部速度模式，命令的输入来源为外部输入信号SPD-D、/SPD-A、/SPD-B确定。
5.8.1 内部设定速度控制输入信号设定
分配给/SPD-D、/SPD-A、/SPD-B 的输入信号使用时，请将参数PN50A.0=1,允许自定义规划IO功能。
种类
名称
连接端子
含义
输入
/SPD-D
CN1-41
切换伺服电机的旋转方向。
/SPD-A
CN1-45
选择内部设定速度。
/SPD-B
CN1-46
选择内部设定速度。
5.8.2 内部设定速度控制的选择
内部设定速度控制通过Pn000.1 来选择。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
n. □□3□
内部设定速度控制
再次接通电源后
基本设定
表5-70 外部速度限制输入表
表5-71 速度指令输入增益表
图5-20 内部设定速度控制图
表5-72 速/SPD-D、/SPD-A、/SPD-B 的输入信号表
表5-73 内部设定速度控制模式选择表
第 5 章 应用功能
第 2 章
104
5.8.3 内部设定速度相关参数
Pn301
内部设定速度1 速度
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1min
-1
100
Pn302
内部设定速度2 速度
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1min
-1
200
Pn303
内部设定速度3 速度
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1min
-1
300
5.8.4 内部设定速度选择
输入信号
电机旋转方向
运行速度
/SPD-D
/SPD-A
/SPD-B
OFF
OFF
OFF
正转
内部速度0停止
OFF
ON
以Pn301设定速度运行
ON
ON
以Pn302设定速度运行
ON
OFF
以Pn303设定速度运行
ON
OFF
OFF
反转
内部速度0停止
OFF
ON
以Pn301设定速度运行
ON
ON
以Pn302设定速度运行
ON
OFF
以Pn303设定速度运行
5.8.5 运行示例
内部设定速度控制时的运行示例如下所示。该运行示例是内部设定速度控制和软起动组合使用时的运行方法。使用软起
动功能，可以减轻速度切换时的冲击。
电机速度
+SPEED3
+SPEED2
+SPEED1
-SPEED1
-SPEED2
-SPEED3
停止
停止停止
第1速度
第2速度
第3速度
第1速度
第2速度
第3速度
/P-CON(/SPD-D)
/P-CL(/SPD-A)
/N-CL(/SPD-B)
OFF
NO
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
NO
NO
NO
表5-74 内部设定速度控制模式选择表
表5-75 内部设定速度选择表
图5-21 内部设定速度控制和软起动组合使用时的运行方法图