Y7应用手册（常规版）.pdf - 第132页
第六章 调整 第六章 调整 .......................................................................................................................................... 125 6.1 关于调整 ......................................................…
第 5 章 应用功能
第 2 章
124
参数
含义
生效时间
分类
Pn001
(功能选择应用开关B)
n. 0□□□
（出厂设定）
警报代码输出信号（ALO1、ALO2、ALO3）只输出
警报代码。
再次接通电源后
基本设定
n. 1□□□
警报代码输出信号（ALO1、ALO2、ALO3）同时输
出警报代码和警告代码。发生警报时，输出警报代
码。
5.13.4 报警复位（/ALM-RST）信号
发生伺服警报（ALM）时，可通过此信号进行复位。部分报警无法通过此信号进行复位时，请断电复位。
种类
名称
连接端子
生效时间
分类
输入
报警复位（/ALM-RST）
CN1-44（出厂设定）
再次接通电源后
基本设定
5.13.5 旋转检出输出信号（/TGON）
当电机转速高于Pn502 的设定值时输出此信号。
种类
名称
连接端子
状态
含义
输出
旋转检出输出信号（/TGON）
CN1-27、CN1-28
（出厂设定）
ON（闭合）
伺服电机转速高于Pn502设定值
OFF（断开）
伺服电机转速低于Pn502设定值
旋转检出输出（/TGON）相关参数：
设定输出（/TGON）信号的条件范围。
Pn502
旋转检出值 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
即时生效
出厂设定
即刻生效
基本设定
0-10000
1min
-1
20
5.13.6 准备就绪输出（/S-RDY）信号
伺服准备就绪输出（/S-RDY）信号在伺服单元可接收伺服ON输入（/S-ON）信号的状态下变为ON。
种类
名称
连接端子
状态
含义
输出
准备就绪输出信号
（/S-RDY）
CN1-29、CN1-30
（出厂设定）
ON（闭合）
可接收伺服ON（/S-ON）信号的状态
OFF（断开）
不可接收伺服ON（/S-ON）信号的状态
注：1. 使用绝对值编码器时，还需输入绝对值数据要求信号（SEN）后，可输出准备就绪（/S-RDY）信号。
2. 主回路电源ON、非硬件基极封锁状态、未发生警报时可输出准备就绪（/S-RDY）信号
表5-113 Pn001 = n.X□□□（警告代码输出的选择）参数设定表
表5-114 报警复位信号输入表
表5-115 旋转检出信号输出表
表5-116 Pn502（旋转检出值）参数设定表
表5-117 准备就绪信号输出表
第六章 调整
第六章 调整 .......................................................................................................................................... 125
6.1 关于调整 ..............................................................................................................................126
6.2 免调整功能 ..........................................................................................................................130
6.3 高级自动调谐1—通过 HCServoWorks 内部位置命令调整 ...............................................133
6.4 高级自动调谐2—通过上位装置位置命令进行调整 ............................................................138
6.5 单参数调谐 ..........................................................................................................................143
6.6 A型抑振控制功能................................................................................................................146
6.7 振动抑制功能 ......................................................................................................................147
6.8 调整应用功能 ......................................................................................................................149
6.9 其他调整功能 ......................................................................................................................154
第 6 章 调整
126
6.1 关于调整
调整是通过多个参数（速度环增益、位置环增益、滤波器、摩擦补偿、转动惯量比等）优化伺服单元响应性的功能，彼
此之间相互影响。因此，伺服增益的设定必须考虑到各个参数设定值之间的平衡。
伺服增益的出厂设定为稳定的设定。可根据用户机械的状态，使用下列与调整相关的辅助功能来调整伺服增益，以进一
步提高响应性。高级自动调谐功能是Y7伺服的最新增益控制算法，使用该功能后，上述的多个参数将被自动调整，因此通常
无需单独调整，推荐使用该功能进行调整。
6.1.1 基本调整方法
下表为与调整相关的辅助功能的说明。请根据所用机械的状态和运行条件进行选择。
表6-1 与调整相关的辅助功能
与调整相关的辅助功能
概要
可使用的控制方式
操作工具
面板操作器
HCServoWorks
免调整
（Fn200）
出厂时该功能的设定无效，如果使用免调整功
能请将Pn170.0=1。无论机械种类及负载波动如何，
都可以获得稳定的响应。
速度控制
位置控制
✓
✓
高级自动调谐1
（内部命令）
当开启自动增益调谐功能1时，伺服单元会进行以下
自动调整。（推荐使用该功能）
转动惯量比
增益（位置环增益、速度环增益等）
滤波器（转矩指令滤波器、陷波滤波器）
摩擦补偿
A型抑振控制
振动抑制
速度控制
位置控制
×
✓
高级自动调谐2
（上位机命令）
当开启自动增益调谐功能2时，从上位装置输入位置
指令，在运行的同时，进行以下自动调整。
增益（位置环增益、速度环增益等）
滤波器（转矩指令滤波器、陷波滤波器）
摩擦补偿
A型抑振控制
振动抑制
位置控制
×
✓
单参数调谐
从上位装置输入位置指令或速度指令，在运行的同
时进行以下调整。
增益（位置环增益、速度环增益等）
滤波器（转矩指令滤波器、陷波滤波器）
摩擦补偿
A型抑振控制
速度控制
位置控制
△
✓
A型抑振控制功能
用来抑制持续振动的功能
速度控制
位置控制
×
✓
振动抑制功能
用来抑制定位时产生的余振的功能
位置控制
×
✓
✓：可操作 △：可操作，但是部分功能受限 ×：不可操作
6.1.2 调整时的监视
调整伺服增益时，必须一边观察机械的动作状态和信号波形一边进行调整。为了便于观察信号波形，请将存储记录装置
等测量仪器连接在伺服单元的模拟量监视连接用端口（CN5）上。
以下是和模拟量信号的监视有关的设定和参数。
(1) 可以观测的监视信号
通过Pn006及Pn007可以选择以下所示的监视信号。
Pn006用于模拟量监视1，Pn007用于模拟量监视2。